publish_pointcloud

''' 功能描述:将loam运行时输出的地图消息转化为二维占据栅格地图并加以保存

本功能包中所写的节点是将loam运行发布的地图数据绕x轴旋转90度再重新发布，使得二维地图能够正确投影，承担地图消息转化任务的是octomap_server '''

准备工作

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1、安装ocotomap sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-ros #安装octomap sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-msgs sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-server sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-rviz-plugins #安装octomap在rviz中的插件

2、安装loam cd catkin_ws/src git clone https://github.com/daobilige-su/loam_velodyne.git cd .. catkin_make (这里直接编译可能会提示缺少loam.test.in文件，所以在编译之前/loam_velodyne目录下建立tests文件夹，在/tests文件夹下新建一个loam.test.in空白文件) 在hector_loam_velodyne.launch第7行插入一句以便与omtb建立联系 3、确保你下载并安装了omtb，或下载相关数据集

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下载安装

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/HITROS/LoamMap.git

cd ..

catkin_make

启动转化节点

可以运行数据集或在omtb中实验 1、运行数据集 将octo_loam_dataset.launch中的数据集路径改为你计算机上的路径 roslaunch publish_pointcloud octo_loam_dataset.launch 2、运行omtb roslaunch publish_pointcloud octo_loam_omtb.launch