v2.1.1-beta

Full Changelog: v2.0.1...v2.1.1-beta

指定したエリアごとにパラメータを動的に変更できる機能の追加

このyamlファイルに適用するエリアとパラメータを設定することができる．

yamlの詳細

waypoint_reconfigure_config:
  version: 1.0.0
  name: "iias"
  default_dwa_limit_vel: 0.8
  default_local_inflation: 0.3
  default_global_inflation: 1.5
  areas:
    - name: "elevator1f"
      start_id: registed_0_448334000000
      end_id: registed_0_324770000000
      properties:
        - key: global_inflation
          value: 0.4
        - key: local_inflation
          value: 0.2
        - key: local_cost_cloud
          value: false
        - key: dwa_limit_vel
          value: 0.5
    - name: "elevator2f"
      start_id: registed_0_1195264000000
      end_id: registed_0_419033000000
      properties:
        - key: global_inflation
          value: 0.4
        - key: local_inflation
          value: 0.2
        - key: local_cost_cloud
          value: false
        - key: dwa_limit_vel
          value: 0.5
    - name: "auto_door1"
      start_id: registed_0_1722835210197963815
      end_id: registed_0_1722835250231555701
      properties:
        - key: global_inflation
          value: 0.4
        - key: local_inflation
          value: 0.2
        - key: local_cost_cloud
          value: false
        - key: dwa_limit_vel
          value: 0.5

• default~で通常時のパラメータを設定
• start_idとend_idで指定したパラメータを適用する区間の設定
• propertiesで設定されているパラメータが指定した区間で適用される

注意

start_idとend_idで指定するウェイポイントのidは，そのウェイポイントに向かうタイミングで適用される．

例えば，start_idにwp2，end_idにwp3を指定しておく．しかし，エリアとして適用されるのはwp1に到達するタイミングからである．つまり，この場合の実質的な指定されたエリアはwp1 -> wp2ということになる．

To do

• refactoring
• v2.0.1のウェイポイントを一つ戻る際の対処

現在，指定エリアに侵入後にウェイポイントを一つ戻る際にも，エリアの指定パラメータが適用されたままになっている．