Mini projekt "PID kontroler" pri izbernem predmetu RULE FMF

Kaj je PID

$$ u(t) = K_p e(t) + K_i \int_{0}^{t} e(\tau) d\tau + K_d \frac{de(t)}{dt} $$

• $ u(t) $ je izhod kontrolerja
• $ e(t) $ je napaka (razlika med želeno in dejansko vrednostjo)
• $ K_p $ je proporcionalni koeficient
• $ K_i $ je integralni koeficient
• $ K_d $ je diferencialni koeficient

Struktura

• /CAD - Vsebuje CAD datoteke za kompunente
• /src - Izvorna koda za PID kontroler
• /docs - Dodatna dokumentacija (ki jo mogoce vklučim v prihodnosti)

Oprema

Za ta projekt potrebujete naslednjo strojno opremo:

• Servo motor
• Arduino Uno
• Ultrazvočni senzor

Navodila

1. Cloneraj repozitorij
2. Preglejte CAD datoteke za mehansko sestavljanje
3. Print in sestava eksperimenta (V PRIHODNOSTI DODAM NAVODILA)
4. Konfigurirajte PID parametre v kodi