このプログラムは、Arduinoを用いて多方向移動ロボットの制御を行うものです。IMUセンサー（BNO055）による姿勢検出と、複数のアナログセンサーによるボール検知を組み合わせて、モーター出力を制御します。
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IMUセンサー（BNO055）
姿勢（ヨー角）を取得し、ロボットの向きを補正します。角度が±180度を超えた場合は補正処理を行い、モーター出力に反映します。 -
ボールセンサー
前後左右および斜め方向の複数のアナログセンサー値を取得し、ボールの位置を推定します（ただし、明確な座標推定アルゴリズムは未実装）。センサー値に応じて、ロボットの移動方向を決定します。 -
モーター制御
姿勢補正値とボール検知値を合成し、4つのモーター（各2端子）に対してPWM出力を行います。これにより、ロボットはボールの方向に向かって移動しつつ、姿勢を維持します。
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メインのArduinoスケッチ。センサー初期化、値取得、制御ロジック、モーター出力までを一括管理。
- ボール位置の座標推定は三角関数を用いて一部計算していますが、明確な位置推定アルゴリズムは未実装です。
- IMUセンサーのキャリブレーションが必要です。
- IMUセンサーと複数アナログセンサーによるロボット制御プログラムを追加
- 姿勢補正とボール検知値を合成し、モーター出力を制御
- ボール位置推定は三角関数を用いるが、座標推定は未実装
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