Ano ROS 2 Package

项目简介

Ano 是一个 ROS 2 包，用于与匿名科创的飞控系统进行通信和控制。该包提供了与飞控硬件交互的接口，包括发送控制命令、接收传感器数据以及监控飞行状态。

功能特性

• 与飞控系统的串口通信
• UDP 网络通信支持
• 发布 IMU、磁力计、温度、高度等传感器数据
• 接收和处理飞行控制命令
• 飞行模式切换
• 实时状态监控和发布

依赖项

• ROS 2 (测试于 Foxy/Humble)
• anolink_interfaces (自定义消息和服务接口包)
• std_srvs
• sensor_msgs
• geometry_msgs
• tf2_ros

安装

1. 将此包克隆到您的 ROS 2 工作空间的 src 目录中：

mkdir -p UAV/src

git clone https://github.com/clolckliang/UAV.git

2. 安装依赖：

   cd ~/UAV
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

3. 编译工作空间：

   colcon build 
   source install/setup.bash

使用方法

1. 启动 Ano 节点：

   ros2 run anolink anolink

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2. 发送飞行命令：

   ros2 service call /unlock std_srvs/srv/Trigger
   ros2 service call /takeoff std_srvs/srv/Trigger

3. 切换飞行模式：

   ros2 service call /set_flight_mode anolink_interfaces/srv/SetFlightMode "{mode: 'stabilization_mode'}"

4. 发送速度控制命令：

   ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

配置

配置文件位于 config/config.yaml​。您可以在此文件中修改串口设置、话题名称等参数。

主要话题

• ​/ano_imu​ (sensor_msgs/Imu): IMU 数据
• ​/ano_mag​ (sensor_msgs/MagneticField): 磁力计数据
• ​/ano_alt​ (sensor_msgs/Range): 高度数据
• ​/flight_status​ (anolink_interfaces/FlightStatus): 飞行状态

服务

• ​/unlock​ (std_srvs/Trigger): 解锁飞控
• ​/lock​ (std_srvs/Trigger): 飞控上锁
• ​/takeoff​ (std_srvs/Trigger): 起飞
• ​/landing​ (std_srvs/Trigger): 降落
• ​/set_flight_mode​ (anolink_interfaces/SetFlightMode): 设置飞行模式

贡献

欢迎提交问题报告和拉取请求。在提交拉取请求之前，请确保您的代码符合项目的编码规范。

许可证

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联系方式

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