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Welcome to the Ros_Qt5_Gui_App wiki!

常见问题解决

1,多机通讯环境配置，rostopic list有话题名，但是rostopic echo无话题内容，使用软件能发送速度控制命令，但是速度仪表盘数据不会变化：

A：如果是环境变量连接安装如下教程排查： https://blog.csdn.net/qq_38441692/article/details/98205852 如果是界面中设置ros ip及ros master ip连接，检查ros ip是否正确，rosip 写错会导致单向通信

2,could not find a package provid by “rviz” Add this installtion prefix ....set rviz_Dir

could not find a package provid by “cv_bridge” 首先在终端直接执行catkin_make，查看是否会报错，如果终端不会报错在qtcreator报错，说明qtcreator没从终端打开，配置qtcreator从终端打开，如果终端和qtcreator均报错首先确保包有没有安装，使用sudo apt-get安装，安装后还不行可以参考以下配置： 1，首先尝试删除build目录重新编译 看是否还报错 2，cmakelist里添加rviz_Dir和cv_bridge_Dir，参考之前群友提供的方法：

3,qtcreator打开项目报错：

find_package(catkin) failed,catkin was neither found the workspace execute_process（/usr/bin/python3 ....setup.py） .... 首先在终端执行catkin_make编译工作空间，是不是环境变量失效了，环境变量失效解决方法：https://blog.csdn.net/xiaodingqq/article/details/88136323?xutm_source=app&app_version=4.7.0 不是的话就是原生qtcreator问题，或者其他一系列的在终端catkin_make编译不报错，但是在原始qtcreator中编译报错的环境问题，这里建议使用ros qtc pluging版本qtcreator A：见博客：https://blog.csdn.net/qq_38441692/article/details/105158790?utm_source=app&app_version=4.6.1中安装ROS qtc pluging版本qtcreator

4，终端运行qtcreator，不能正常打开，报错pluging ..... “xcb”

A：一般是把qtcreator相关的库放到了环境变量，然后起依赖qt相关的库导致库冲突，取消环境变量的设置即可

5，QObject::connect: Cannot queue arguments of type 'QVector'

(Make sure 'QVector<int>' is registered using qRegisterMetaType().) 出现以下提示是什么原因？ 不是qt元类型，不能在信号中传递，在main函数注册为qt元类型 qRegisterMetaType<QVector>("QVector");

6，如何实现PC端QT界面点击按钮执行机器人launch文件？

将命令作为QString存在变量中即可，接着参考快捷指令实现的方法，传入此qstring

7，cmakelist中添加外部库

参考如何添加mutlimedia教程，一般是将首字母大写 https://blog.csdn.net/qq_38441692/article/details/105491339?spm=1001.2014.3001.5501

8，使用运行终端命令功能报roscore未找到

在命令中加两句source命令，分别source ros环境变量与工作空间环境变量如： source /opt/ros/melodic/setup.bash source /home/xxxx/catkin_ws/devel/setup.bash

9,noetic版本安装qt-create和qt-build报包不存在问题

安装这两个包的目的仅仅是为了方便使用catkin_create_qt_pkg命令去创建ros-qt模板包，不存在也不影响使用，可以使用我这里创建好的模板包https://github.com/chengyangkj/ros_qt_demo 放在工作空间src目录下直接进行编译即可

10，undefined reference to vtable....功能包的CmakeList.txt的如下一行：file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/class1_ros_qt_demo/*.hpp .h) 添加上.h,否者在编译时不会自动将.h文件添加到项目中，而导致编译错误

11，订阅图像话题 显示图像功能 图像显示卡顿

1，改用订阅压缩后的图像话题 2，如果订阅压缩后的图像话题还是卡顿，可能是订阅的话题过多导致卡顿 参考github qnode代码，使用ros::AsyncSpinner多线程spin

12，关于多机通讯，即连接不是rosmaster问题

● 主节点地址：即ROS_MASTER_URI ROS多机通讯主节点地址，如果只是单机通讯填127.0.0.1即可 ● 本机IP：即ROS_IP 软件运行的机器的IP 如果是单机通讯填127.0.0.1即可 注意 此ip填错 会导致只能单向通讯 导致收不到远程小车的话题信息 却有话题列表的现象 ● 勾选使用环境变量连接就不使用界面设置的ROS_IP与ROS_MASTER_URI,需要在环境变量文件（~/.bashrc）配置好多机通讯环境变量，并且需要在终端使用rosrun打开软件，否则会导致连接失败

13， jetson nano 编译报 Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not found

编辑 /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake文件，将如下一行： set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv") 改为： set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv4")

如果修改后还不行的话需要手动编译cv_bridge: 解决jetson nano cv_bridge问题