Modern Control Course Project - Controller Design for a Quadrotor
General expression of quad-rotor system
Dynamic extraction of the system by Euler method
Preliminary simulation of dynamics extracted in Simulink
Open-loop simulation in hover conditions
Trim Point Extraction - Hover Condition Working Point
Linearization of equations around the trim point
Matrix Extraction of Linear Systems - State Space Equations
Linear system analysis using system linear matrices, eigenvalues, controllability, observability Mode feedback controller design
Observer design
Implementation of the controller on a 6-degree nonlinear freedom model
Final closed loop simulation
In Farsi:
پروژه درس کنترل مدرن
در این پروژه، موارد زیر انجام شده است:
بیان کلی سیستم کوادروتور
استخراج دینامیک سیستم به روش اویلر
شبیه سازی اولیه دینامیک استخراج شده در سیمولینک
شبیه سازی سازی حلقه باز در شرایط هاور
استخراج نقطه تریم – نقطه کاری شرایط هاور
خطی سازی معادالت حول نقطه تریم
استخراج ماتریس سیستم های خطی – معادالت فضای حالت
تحلیل سیستم خطی با استفاده از ماتریس های خطی سیستم، مقادیر ویژه، کنترل پذیری، مشاهده پذیری
طراحی کنترل کننده فیدبک حالت
طراحی مشاهده گر
پیاده سازی کنترل کننده بر روی مدل 6 درجه آزادی غیر خطی
شبیه سازی نهایی حلقه بسته
طراحی کنترل کننده دیگر
شبیه سازی کنترل کننده جدید
همچنین گزارش به پیوست آمده است.
جهت ران کردن، ام فایلها را باز نموده و ران کنید. نمودارها نمایش داده میشوند و سیمولینک اتوماتیک ران میشود.
در صورت تمایل برای تغییر شرایط اولیه و گرفتن نمودارهای جدید بهتر است پس از وارد کردن اعداد، قسمت ylimit را کامنت کنید تا در بازه ی بیشتری نمودارها را رسم کند.