🚤 ASV Navigation System

Sistem navigasi Autonomous Surface Vehicle (ASV) sederhana menggunakan YOLOv8 dan OpenCV untuk mendeteksi buoy, obstacle, dan menentukan arah navigasi kapal secara realtime.

Fitur

• Deteksi buoy merah
• Deteksi buoy hijau
• Perhitungan midpoint lintasan
• Deteksi obstacle
• Obstacle avoidance sederhana
• Penentuan arah navigasi realtime

Cara Kerja

Sistem membaca video menggunakan OpenCV, kemudian model YOLO melakukan deteksi object pada setiap frame.

Buoy merah dan hijau digunakan sebagai batas lintasan kapal. Sistem kemudian menghitung midpoint di antara kedua buoy sebagai jalur navigasi utama.

Jika obstacle terdeteksi:

• obstacle kiri → kapal belok kanan
• obstacle kanan → kapal belok kiri
• obstacle tengah → kapal memilih sisi yang lebih aman atau berhenti

Setelah obstacle terlewati, kapal kembali mengikuti midpoint lintasan.

---

Tools & Library

• Python
• OpenCV
• YOLOv8 (Ultralytics)

---

Struktur Folder

project/
│
├── assets/
│   └── model_asv_2024/
│       └── bola.pt
│
├── video.mp4
├── main_video_fix.py
└── README.md

---

Install Library

pip install ultralytics opencv-python

---

Menjalankan Program

python main_video_fix.py


## Output Sistem

Program akan menampilkan:

* bounding box object
* midpoint lintasan
* arah navigasi kapal
* obstacle detection
* obstacle avoidance secara realtime

Contoh output arah:

```text id="g9vdu9"
MAJU LURUS
BELOK KIRI
BELOK KANAN
OBSTACLE KIRI -> BELOK KANAN