更新 README.md - 完善核心功能与系统架构文档

src/car_navigation_system/README.md

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 ## 核心功能
 - **多模态感知系统**：集成 RGB 摄像头（前视 + 第三视角）与障碍物检测器，全面获取环境信息
-- **智能避障算法**：基于改进神经网络控制器与传统控制器双模式，动态检测并规避前方障碍物
+- **智能避障算法**：基于改进神经网络控制器与传统控制器双模式，动态检测并规避前方障碍
 - **实时可视化**：实时显示第三视角画面，叠加障碍物检测结果、车速、控制状态等关键信息
 - **双模式控制**：支持神经网络模式与传统控制模式切换，可根据环境选择最优控制策略
 - **智能恢复机制**：内置车辆卡住检测与自动恢复系统，保障行驶稳定性
 - **深度神经网络**：结合神经网络与传统控制算法，实现车辆自主行驶与障碍物规避功能
+- **夜晚模式**：支持昼夜切换，自动开启/关闭近光灯
+- **车辆款式切换**：支持多种车辆模型切换
+- **轨迹导航显示**：实时显示道路拓扑地图与车辆行驶轨迹
 
 ## 项目结构
 ```
 car_navigation_system/
 ├── README.md          # 项目说明文档
-└── main.py            # 主程序文件
+├── main.py            # 主程序文件
+├── screenshots/       # 截图保存目录
+└── sync_main.bat      # 同步主分支脚本
 ```
 
 ## 环境配置
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    - 从 [CARLA 官网](https://carla.org/) 下载并安装 CARLA 3.11
    - 或使用项目提供的 CARLA 安装包
 
-2. **安装 Python 依赖包**
+2. **安装 Python 依赖**
    ```bash
    pip install carla numpy opencv-python matplotlib torch
    ```
@@ -63,23 +68,29 @@ car_navigation_system/
 | q    | 退出系统 |
 | r    | 重置车辆位置 |
 | s    | 紧急停止 |
-| w    | 手动加速（提高油门） |
-| a    | 手动左转向 |
-| d    | 手动右转向 |
+| x    | 切换倒车/前进模式 |
+| v    | 切换视角（第一人称/第三人称/鸟瞰图） |
+| m    | 切换地图 |
+| w    | 切换天气 |
+| c    | 切换车辆颜色 |
+| p    | 保存当前画面截图 |
+| l    | 切换夜晚模式（自动打开/关闭近光灯） |
+| u    | 切换车辆款式 |
+| d    | 切换导航轨迹显示 |
 
 ## 系统架构
 
 ### 1. 环境初始化模块
 - 连接 CARLA 服务器（默认 localhost:2000）
-- 加载 Town01 地图，设置异步模式确保连接稳定
-- 配置天气参数（云量30%、无降水、太阳高度角70°）
+- 加载地图，设置异步模式确保连接稳定
+- 配置天气参数（云量、降水、太阳高度角）
 
 ### 2. 智能体生成模块
-- **主车辆**：特斯拉 Model3（红色），关闭自动驾驶，由自定义控制算法控制
-- **NPC车辆**：随机生成2辆不同类型车辆，开启自动驾驶
+- **主车辆**：特斯拉 Model3，关闭自动驾驶，由自定义控制算法控制
+- **NPC车辆**：随机生成多辆不同类型车辆，开启自动驾驶
 
 ### 3. 传感器系统
-- **第三视角摄像头**：90°视野，分辨率640×480，用于可视化监控
+- **多视角摄像头**：支持第一人称、第三人称、鸟瞰视角
 - **图像数据处理**：实时转换和处理相机图像数据
 
 ### 4. 控制系统
@@ -88,7 +99,7 @@ car_navigation_system/
 - **转向控制**：基于路点计算最优转向角度
 
 ### 5. 可视化与监控
-- 实时显示第三视角画面
+- 实时显示摄像头画面
 - 叠加车速、油门、转向值等状态信息
 - 每100帧显示一次运行状态
 
@@ -97,19 +108,43 @@ car_navigation_system/
 - 车辆生成失败时自动清理并重新尝试
 - 异常情况时优雅退出并清理资源
 
+### 7. 夜晚模式系统
+- 一键切换昼夜模式
+- 自动调整天气参数（云层、雾密度、太阳高度角）
+- 自动控制近光灯开关
+
+### 8. 车辆款式系统
+- 支持多种车辆模型切换（特斯拉Model3、雪佛兰Impala、福特Mustang、奔驰Coupe、日产Patrol）
+- 切换时保持车辆颜色和位置
+- 自动重建相机和控制器
+
+### 9. 轨迹导航系统
+- 实时生成道路拓扑地图
+- 显示车辆行驶轨迹（黄色线条）
+- 在画面右上角显示200x200小地图
+- 红色点标记当前车辆位置
+- 支持最多500个轨迹点记录
+
 ## 技术特点
 - **模块化设计**：清晰的类结构和功能划分
 - **鲁棒性强**：多重重试和错误处理机制
 - **实时性能**：优化的控制循环和图像处理
 - **易于扩展**：预留了神经网络控制器接口
 - **用户友好**：简洁的操作界面和状态显示
 
+## 截图功能
+按 `p` 键保存当前画面截图，自动命名格式：
+```
+screenshot_时间戳_地图名_天气_颜色.png
+```
+示例：`screenshot_20260508_204930_Town01_Clear_Red.png`
+
 ## 常见问题
 
 ### 1. 连接 CARLA 服务器失败
 - 确保 CARLA 模拟器正在运行
 - 检查端口是否为 2000
-- 验证 Town01 地图是否可用
+- 验证地图是否可用
 
 ### 2. 车辆生成失败
 - 可能是出生点被占用
@@ -147,11 +182,27 @@ car_navigation_system/
 
 ## 更新日志
 
+### v1.2.0
+- 添加夜晚模式（按L键切换），自动开启/关闭近光灯
+- 添加车辆款式切换功能（按U键切换），支持5种车辆模型
+- 添加轨迹导航显示功能（按D键切换）
+- 实现道路拓扑地图生成
+- 在画面右上角显示小地图和行驶轨迹
+- 优化车辆切换时的稳定性和错误处理
+
+### v1.1.0
+- 添加多视角切换功能（第一人称/第三人称/鸟瞰图）
+- 添加地图切换功能
+- 添加天气切换功能
+- 添加车辆颜色切换功能
+- 实现截图功能（按p键保存）
+- 优化倒车控制功能
+
 ### v1.0.0
 - 初始化项目
 - 实现基本的自动驾驶功能
 - 添加第三视角摄像头
 - 实现路点跟踪控制算法
 - 添加NPC车辆生成
 - 实现车辆重置功能
-- 添加紧急停止功能
+- 添加紧急停止功能