实现多视角切换功能（第一人称/第三人称/鸟瞰图）

[XieTJ]

修改概述

• 实现多视角切换功能，支持第一人称、第三人称和鸟瞰图三种视角
• 优化相机系统架构，提高视角切换的稳定性
• 完善界面显示，使用英文视角名称

修改的详细描述

1. 多相机系统实现

   • 创建cameras字典存储三个独立相机实例
   • 第一人称相机（驾驶座视角）：Location(x=2.0, z=1.2)
   • 第三人称相机（车辆后方视角）：Location(x=-8.0, z=6.0)
   • 鸟瞰图相机（车辆上方30米视角）：Location(x=0.0, z=30.0)

2. 视角切换机制

   • 按v键循环切换三种视角模式
   • 优化相机回调函数，根据当前视角选择性处理图像数据
   • 避免频繁销毁重建相机，提高系统稳定性

3. 界面优化

   • 界面显示英文视角名称：First Person/Third Person/Birds Eye
   • 切换视角时有明确的提示信息
   • 保持原有功能不变，包括倒车和50km/h限速

4. 技术改进

   • 完善相机资源的清理逻辑
   • 添加异常处理，提高系统健壮性
   • 优化代码结构，提高可维护性

经过了什么样的测试？

1. 操作系统：Windows 10
2. Python版本：3.10.11
3. 依赖包：carla 0.9.15, numpy 2.2.6, opencv-python 4.9.0.80
4. 测试结果：
   • 系统连续运行3000+帧，稳定无崩溃
   • 视角切换响应及时，无卡顿现象
   • 所有原有功能正常工作
   • 界面显示清晰，操作反馈明确

运行效果

• 支持三种视角模式：第一人称（驾驶座视角）、第三人称（后方视角）、鸟瞰图（全局视角）
• 按v键即可循环切换视角，操作简单直观
• 界面实时显示当前视角名称，便于用户识别
• 系统运行稳定，可长时间持续运行

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这些修改显著提升了系统的用户体验，为用户提供了多样化的观察视角，同时保持了系统的稳定性和可靠性。