修改正确路径

docs/index.md

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-title: 主页
+title: 主页
 
 # [神经网络](https://github.com/OpenHUTB/nn)
 

docs/mujoco_plex/README.md

@@ -0,0 +1,237 @@
+# 基于 MuJoCo 的 ANYmal C 四足机器人仿真与控制
+
+**仓库地址：** [https://github.com/Liu-Yirun/nn](https://github.com/Liu-Yirun/nn)
+
+---
+
+## 1. 项目概述
+
+### 1.1 项目简介
+
+本项目基于 MuJoCo 物理仿真引擎，加载 DeepMind MuJoCo Menagerie 中的 **ANYmal C** 四足机器人模型，实现模型加载、可视化仿真、周期性腿部摆动控制与运行状态监控。项目从 ANYmal B 模型起步，经路径适配、稳定性优化、工程化重构与功能增强，形成可跨设备运行的仿真基线。
+
+### 1.2 项目整体流程
+
+```
+加载 MJCF 模型 → 配置初始位姿与物理参数 → 启动被动可视化窗口
+      → 自动正弦摆动控制 → mj_step 物理步进 → 定时打印关节/速度日志
+```
+
+### 1.3 项目模块总览
+
+| 模块 | 函数 | 核心功能 |
+| ---- | ---- | -------- |
+| 配置中心 | `CONFIG` | 集中管理模型路径、位姿、仿真步长、帧率、摆动参数 |
+| 模型加载 | `load_mujoco_model` | 路径校验、异常捕获、模型信息打印 |
+| 机器人初始化 | `configure_robot` | 设置基座位姿、重力、时间步、控制量清零 |
+| 摆动控制 | `auto_swing_control` | 正弦周期驱动前 6 个关节，无需键盘输入 |
+| 姿态复位 | `reset_robot` | 恢复基座、关节、速度与仿真时钟 |
+| 仿真主循环 | `run_simulation` | 帧率控制、步进、画面同步、状态日志 |
+
+### 1.4 核心技术特点
+
+| 特点 | 说明 |
+| ---- | ---- |
+| 相对路径部署 | 使用 `anybotics_anymal_c/anymal_c.xml`，脱离固定盘符 |
+| 模块化设计 | 配置、加载、控制、仿真循环分离，便于二次开发 |
+| 自动摆动控制 | 正弦波驱动腿部关节，可开关、可调幅度与频率 |
+| 运行监控 | 定时输出运行时长、仿真时间、关节角与机身线速度 |
+| 稳定帧率 | 目标 60 FPS，避免仿真过快导致可视化卡顿 |
+
+### 1.5 项目核心目标
+
+1. 在 MuJoCo 中稳定加载并可视化 ANYmal C 四足机器人
+2. 实现可配置的周期性腿部摆动，用于步态调试
+3. 提供清晰的日志输出，支持仿真过程监控
+4. 形成工程化代码结构，便于后续接入强化学习控制
+
+---
+
+## 2. 快速上手
+
+### 2.1 运行环境
+
+| 类别 | 要求 |
+| ---- | ---- |
+| 操作系统 | Windows 10/11 |
+| Python | 3.8 及以上 |
+| 物理仿真 | MuJoCo 2.2.2+ |
+
+### 2.2 依赖安装
+
+在项目目录（`mujoco_plex`）打开 PowerShell，执行：
+
+```bash
+pip install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
+```
+
+### 2.3 启动仿真
+
+```bash
+python main.py
+```
+
+启动后将打开 MuJoCo 被动可视化窗口，机器人腿部自动周期摆动；关闭窗口即可退出。
+
+### 2.4 常用配置参数
+
+在 `main.py` 顶部 `CONFIG` 字典中修改：
+
+```python
+CONFIG = {
+    "model_path": "anybotics_anymal_c/anymal_c.xml",
+    "base_pos": (0.0, 0.0, 0.5),       # 基座初始位置
+    "time_step": 0.002,                # 仿真步长
+    "target_fps": 60,                    # 目标帧率
+    "auto_swing_enable": True,         # 自动摆动开关
+    "joint_swing_amp": 0.4,            # 摆动幅度
+    "swing_freq": 1.0,                 # 摆动频率 (Hz)
+    "print_interval": 1.0,             # 日志打印间隔 (秒)
+}
+```
+
+---
+
+## 3. 代码模块详解
+
+### 3.1 模型加载 `load_mujoco_model`
+
+- 校验路径类型与文件是否存在
+- 调用 `mujoco.MjModel.from_xml_path` 加载 MJCF
+- 打印机身、关节、执行器数量，便于调试索引
+
+### 3.2 机器人初始化 `configure_robot`
+
+- 设置 `base` 刚体初始位置与四元数姿态
+- 配置仿真时间步与重力
+- 将控制量 `data.ctrl` 清零
+
+### 3.3 自动摆动 `auto_swing_control`
+
+对前 6 个执行器施加正弦控制：
+
+$$
+u(t) = A \sin(2\pi f t)
+$$
+
+其中 $A$ 为 `joint_swing_amp`，$f$ 为 `swing_freq`。关闭 `auto_swing_enable` 时控制量归零。
+
+### 3.4 仿真主循环 `run_simulation`
+
+每帧执行：摆动控制 → `mj_step` → `viewer.sync` → 帧率休眠。按 `print_interval` 输出：
+
+- 程序运行时长与 MuJoCo 仿真时钟
+- 前 6 个关节角度（`qpos[7:13]`）
+- 机身线速度（`cvel` 线速度分量）
+
+---
+
+## 4. 项目目录结构
+
+```text
+mujoco_plex/
+├── main.py                 # 主程序入口
+├── index.md                # 项目文档（本页）
+├── mkdocs.yml              # MkDocs 站点配置
+├── requirements.txt        # Python 依赖
+├── anybotics_anymal_c/     # ANYmal C 模型资源
+│   ├── anymal_c.xml
+│   └── assets/             # 3D 网格 (.obj)
+└── mjmodel.xml             # 备用模型文件
+```
+
+---
+
+## 5. 开发迭代记录
+
+### 提交 1：初始版本 — 本地绝对路径加载 ANYmal B
+
+- 使用本地绝对路径加载 `anymal_b.xml`
+- 实现基础 `mj_step` 与可视化窗口
+
+### 提交 2：路径适配 — 相对路径部署
+
+- 改为 `anybotics_anymal_b/anymal_b.xml`
+- 支持将模型文件夹放在代码同级目录
+
+### 提交 3：防掉落优化 — 基座固定与物理调参
+
+- 锁定基座位姿，调整碰撞与摩擦参数
+- 初始化关节控制量，保持站立姿态
+
+### 提交 4：模型切换 — ANYmal C + 版权声明
+
+- 切换为 `anybotics_anymal_c/anymal_c.xml`
+- 补充 ANYbotics BSD 开源协议说明
+
+### 提交 5：工程化重构 — CONFIG + 模块化
+
+- 引入 `CONFIG` 配置字典
+- 拆分加载、初始化、仿真循环函数
+- 完善类型注解与异常处理
+
+### 提交 6：稳定性修复 — qpos/qvel 实时约束
+
+- 每帧重置根刚体位姿与速度，消除坠落与漂移
+
+### 提交 7：高度微调
+
+- 上调基座 Z 轴高度，避免与地面穿模
+
+### 提交 8：功能增强 — 运行日志与关节监控
+
+- 新增运行时长、仿真时间、关节角度定时打印
+- 新增机身线速度输出
+
+### 提交 9：自动摆动控制（当前版本）
+
+- 移除键盘依赖，改为正弦周期自动驱动腿部
+- 新增 `reset_robot` 复位函数
+- 保留帧率控制与模块化结构
+
+---
+
+## 6. 优化总结
+
+| 维度 | 改进内容 |
+| ---- | -------- |
+| 路径适配 | 绝对路径 → 相对路径，跨设备运行 |
+| 稳定性 | 物理参数调优、位姿与速度约束，解决掉落与穿模 |
+| 代码架构 | 配置中心化、函数模块化、完善异常处理 |
+| 调试能力 | 关节角度、线速度、运行时长周期性日志 |
+| 控制方式 | 自动正弦摆动，参数可在 CONFIG 中调节 |
+
+---
+
+## 7. 现存不足与后续方向
+
+### 7.1 现存不足
+
+- 当前为开环正弦摆动，未实现真实步态或平衡控制
+- 未接入强化学习训练环境
+- 缺少与地面的完整场景 XML（scene.xml）
+
+### 7.2 后续优化
+
+- 引入 PD 控制器实现支撑相 / 摆动相步态
+- 搭建 Gymnasium 环境，接入 PPO / SAC 步态学习
+- 增加域随机化与课程学习，提升策略鲁棒性
+- 参考课程仓库中 `mujoco_running`、`mujoco_hci_sim` 项目的分层控制架构
+
+---
+
+## 8. 本地预览文档站点
+
+安装依赖后，在项目目录执行：
+
+```bash
+mkdocs serve
+```
+
+浏览器访问 `http://127.0.0.1:8000` 预览本文档页面。
+
+---
+
+## 9. 总结
+
+本项目完成了 ANYmal C 四足机器人在 MuJoCo 中的加载、可视化与周期性腿部控制，历经路径适配、稳定性修复与工程化重构，形成结构清晰、可扩展的仿真基线。代码支持参数化配置与运行监控，可作为四足机器人运动控制与强化学习研究的起点。

mkdocs.yml

@@ -1,4 +1,4 @@
-site_name: 神经网络
+site_name: 神经网络
 site_url: https://wengqiuyi.github.io/nn/
 # 参考链接：https://blog.csdn.net/m0_63203517/article/details/129765689
 

src/mujoco_plex/PUSH_GUIDE.md

@@ -0,0 +1,53 @@
+# 推送到 nn 课程仓库指南
+
+本地项目已配置完成。因网络原因无法在此环境自动克隆 GitHub，请按以下步骤手动推送。
+
+## 一、本地预览文档（作业教程第 4 步）
+
+在 PowerShell 中执行：
+
+```powershell
+cd C:\Users\18022\Desktop\mujoco_plex\mujoco_plex
+pip install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
+mkdocs serve
+```
+
+浏览器打开 http://127.0.0.1:8000 查看文档。
+
+## 二、推送到 GitHub（作业教程第 5 步）
+
+### 方式 A：用 GitHub Desktop（推荐）
+
+1. 用 GitHub Desktop 克隆 https://github.com/Liu-Yirun/nn 到 `C:\Users\18022\Desktop\nn`
+2. 双击运行本目录下的 `integrate_to_nn.ps1`
+3. 在 GitHub Desktop 中提交并 Push
+
+### 方式 B：命令行
+
+```powershell
+cd C:\Users\18022\Desktop
+git clone --depth 1 https://github.com/Liu-Yirun/nn.git nn
+cd C:\Users\18022\Desktop\mujoco_plex
+powershell -ExecutionPolicy Bypass -File integrate_to_nn.ps1
+cd C:\Users\18022\Desktop\nn
+git add src/mujoco_plex docs/mujoco_plex mkdocs.yml docs/index.md
+git commit -m "添加 MuJoCo ANYmal C 四足机器人仿真项目文档与源码"
+git push origin main
+```
+
+## 三、已准备的文件
+
+| 路径 | 说明 |
+| ---- | ---- |
+| `mujoco_plex/index.md` | 项目文档（教程要求的 index.md） |
+| `mujoco_plex/mkdocs.yml` | MkDocs 配置 |
+| `mujoco_plex/docs/index.md` | MkDocs 文档页 |
+| `mujoco_plex/main.py` | 仿真主程序 |
+| `nn_bundle/` | 待合并到 nn 仓库的源码与文档 |
+
+## 四、运行仿真
+
+```powershell
+cd C:\Users\18022\Desktop\mujoco_plex\mujoco_plex
+python main.py
+```

src/mujoco_plex/integrate_to_nn.ps1

@@ -0,0 +1,79 @@
+# Merge mujoco_plex project into nn repo
+# Run command: powershell -ExecutionPolicy Bypass -File integrate_to_nn.ps1
+$ErrorActionPreference = "Stop"
+
+# Get current script folder
+$scriptDir = $PSScriptRoot
+# 你的真实 nn 仓库根目录：脚本往上两级 D:\nn\nn\
+$nnRepoRoot = Split-Path (Split-Path $scriptDir -Parent) -Parent
+# nn_bundle 放在脚本同目录 D:\nn\nn\src\mujoco_plex\nn_bundle
+$bundleDir = Join-Path $scriptDir "nn_bundle"
+
+# Check nn repo git folder
+$gitDir = Join-Path $nnRepoRoot ".git"
+if (-not (Test-Path $gitDir))
+{
+    Write-Host "[ERROR] nn git repo not found at $nnRepoRoot" -ForegroundColor Red
+    Write-Host "Run clone cmd first: git clone --depth 1 https://github.com/Liu-Yirun/nn.git `"$nnRepoRoot`""
+    exit 1
+}
+
+# Check bundle source folder
+if (-not (Test-Path $bundleDir))
+{
+    Write-Host "[ERROR] nn_bundle folder missing at $bundleDir" -ForegroundColor Red
+    Write-Host "Make sure nn_bundle is placed same directory as this script"
+    exit 1
+}
+
+# Copy source code
+$srcSource = Join-Path $bundleDir "src\mujoco_plex"
+$srcDest = Join-Path $nnRepoRoot "src\mujoco_plex"
+Copy-Item -Path $srcSource -Destination $srcDest -Recurse -Force
+
+# Copy docs
+$docSource = Join-Path $bundleDir "docs\mujoco_plex"
+$docDest = Join-Path $nnRepoRoot "docs\mujoco_plex"
+Copy-Item -Path $docSource -Destination $docDest -Recurse -Force
+Write-Host "[OK] Copied src/mujoco_plex & docs/mujoco_plex" -ForegroundColor Green
+
+# Update mkdocs.yml nav
+$mkdocsFile = Join-Path $nnRepoRoot "mkdocs.yml"
+$mkdocsRaw = Get-Content -Path $mkdocsFile -Raw -Encoding UTF8
+$newNavItem = "- ANYmal C Quadruped Robot Simulation: 'mujoco_plex/README.md'"
+$matchCarlaLine = "(- CARLA Multi-sensor Autonomous Driving Platform: 'carla_multisensor_platform/carla_multisensor_platform.md')"
+
+if ($mkdocsRaw -notmatch "mujoco_plex")
+{
+    $mkdocsRaw = $mkdocsRaw -replace $matchCarlaLine, "`$1`n$newNavItem"
+    Set-Content -Path $mkdocsFile -Value $mkdocsRaw -Encoding UTF8 -NoNewline
+    Write-Host "[OK] Updated mkdocs.yml navigation" -ForegroundColor Green
+}
+else
+{
+    Write-Host "[SKIP] mujoco_plex already exists in mkdocs.yml" -ForegroundColor Cyan
+}
+
+# Update docs/index.md homepage link
+$indexFile = Join-Path $nnRepoRoot "docs\index.md"
+$indexRaw = Get-Content -Path $indexFile -Raw -Encoding UTF8
+$newIndexLink = "- [__ANYmal C Quadruped Robot Simulation__](./mujoco_plex/README.md) - MuJoCo based ANYmal C quadruped robot simulation & leg swing control"
+$matchAntLine = "(- \[__Robot Simulation(MuJoCo)__\]\(ant_robot/robot_simulation.md\))"
+
+if ($indexRaw -notmatch "mujoco_plex")
+{
+    $indexRaw = $indexRaw -replace $matchAntLine, "`$1`n`n$newIndexLink"
+    Set-Content -Path $indexFile -Value $indexRaw -Encoding UTF8 -NoNewline
+    Write-Host "[OK] Updated docs/index.md project list" -ForegroundColor Green
+}
+else
+{
+    Write-Host "[SKIP] mujoco_plex link already exists in index.md" -ForegroundColor Cyan
+}
+
+Write-Host "`n==================== Task Complete ====================" -ForegroundColor Green
+Write-Host "Next git commands:"
+Write-Host "  cd `"$nnRepoRoot`""
+Write-Host "  git add src/mujoco_plex docs/mujoco_plex mkdocs.yml docs/index.md"
+Write-Host "  git commit -m 'Add MuJoCo ANYmal C quadruped robot simulation project'"
+Write-Host "  git push origin main"