OpenHUTB · XieTJ · Jun 11, 2026
diff --git a/src/car_navigation_system/README.md b/src/car_navigation_system/README.md
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 ## 项目简介
 本项目基于 CARLA 模拟器与神经网络技术，实现了具备多传感器融合能力的智能车辆导航避障系统。系统集成前视摄像头、第三视角摄像头与障碍物检测模块，通过多模态数据感知环境，结合神经网络与传统控制算法，实现车辆自主行驶与障碍物规避功能。
 
-## 核心功能
-- **多视角摄像头**：支持第一人称、第三人称、鸟瞰图三种视角切换
-- **路点跟踪控制**：基于 CARLA 地图路点的经典自动驾驶控制算法
-- **实时状态显示**：叠加车速、油门、转向值、帧数等关键信息
-- **地图切换**：支持 Town01-Town07 多地图切换
-- **天气系统**：支持晴天、雨天、多云、湿滑四种天气预设
-- **车辆颜色切换**：支持红、蓝、绿、黄、品红等 10 种颜色
-- **夜晚模式**：一键切换昼夜模式，自动开启/关闭近光灯
-- **车辆款式切换**：支持特斯拉 Model3、雪佛兰 Impala、福特 Mustang 等 5 种车辆模型
-- **轨迹导航显示**：实时生成道路拓扑地图，显示车辆行驶轨迹（最多 500 个轨迹点）
-- **截图功能**：按 P 键保存当前画面，自动命名包含时间戳、地图、天气、颜色信息
-- **紧急停止**：按 S 键实现紧急制动
-- **倒车模式**：支持手动倒车控制（速度 < 1km/h 时可切换）
-
-## 项目结构
+## 🎯 核心功能
+
+| 功能模块 | 描述 | 状态 |
+|---------|------|------|
+| **多模态感知** | 集成 RGB 摄像头（前视 + 第三人称 + 鸟瞰图） | ✅ 已完成 |
+| **智能控制** | 基于路点跟踪的控制算法，支持自动驾驶 | ✅ 已完成 |
+| **车辆品牌切换** | 支持10种品牌车型，一键切换 | ✅ 已完成 |
+| **环境切换** | 多地图、多天气模式切换 | ✅ 已完成 |
+| **可视化** | 实时显示摄像头画面和状态信息 | ✅ 已完成 |
+| **截图功能** | 自动命名保存当前画面 | ✅ 已完成 |
+
+## 📁 项目结构
 ```
 car_navigation_system/
 ├── README.md          # 项目说明文档
-├── main.py            # 主程序文件（简化修复版）
-└── screenshots/       # 截图保存目录（运行时自动创建）
+├── main.py            # 主程序文件（包含完整功能实现）
+├── screenshots/       # 截图保存目录
+├── sync_main.bat      # Git同步脚本
+└── check_blueprints.py # 车辆蓝图检测工具
 ```
 
-## 环境配置
-- **操作系统**：Windows 10/11 或 Ubuntu 20.04/22.04
-- **Python 版本**：3.7+ (推荐 3.10)
-- **核心框架**：PyTorch
-- **模拟器**：CARLA 3.11 或兼容版本
+## 🛠️ 环境配置
 
-## 依赖安装
-1. **安装 CARLA 模拟器**
-   - 从 [CARLA 官网](https://carla.org/) 下载并安装 CARLA 3.11
-   - 或使用项目提供的 CARLA 安装包
+| 依赖项 | 要求 |
+|-------|------|
+| 操作系统 | Windows 10/11 或 Ubuntu 20.04/22.04 |
+| Python 版本 | 3.7+ (推荐 3.10) |
+| CARLA 版本 | 3.11 或兼容版本 |
+| 核心框架 | PyTorch, OpenCV, NumPy |
 
-2. **安装 Python 依赖**
-   ```bash
-   pip install carla numpy opencv-python matplotlib torch
-   ```
+## 📦 依赖安装
 
-## 快速启动
+```bash
+pip install carla numpy opencv-python matplotlib torch
+```
+
+## 🚀 快速启动
 
 ### 步骤 1：启动 CARLA 模拟器
-- **Windows**：
-  ```bash
-  CarlaUE4.exe -windowed -ResX=800 -ResY=600
-  ```
-- **Ubuntu**：
-  ```bash
-  ./CarlaUE4.sh -windowed -ResX=800 -ResY=600
-  ```
-
-### 步骤 2：运行导航避障系统
-1. **进入项目目录**
-   ```bash
-   cd d:\nn\src\car_navigation_system
-   ```
-
-2. **运行主程序**
-   ```bash
-   python main.py
-   ```
-
-### 步骤 3：操作说明
+```bash
+# Windows
+CarlaUE4.exe -windowed -ResX=800 -ResY=600
+
+# Ubuntu
+./CarlaUE4.sh -windowed -ResX=800 -ResY=600
+```
+
+### 步骤 2：运行系统
+```bash
+cd f:\nn\src\car_navigation_system
+python main.py
+```
+
+## 🎮 操作说明
+
 | 按键 | 功能描述 |
 |------|----------|
-| q    | 退出系统 |
-| r    | 重置车辆位置（随机选择出生点） |
-| s    | 紧急停止（手刹制动） |
-| x    | 切换倒车/前进模式（速度 < 1km/h 时生效） |
-| v    | 切换视角（第三人称→第一人称→鸟瞰图循环） |
-| m    | 切换地图（Town01-Town07 循环） |
-| w    | 切换天气（晴天→雨天→多云→湿滑循环） |
-| c    | 切换车辆颜色（10 种颜色循环） |
-| p    | 保存当前画面截图（自动保存到 screenshots/ 目录） |
-| l    | 切换夜晚模式（自动打开/关闭近光灯） |
-| u    | 切换车辆款式（5 种车型循环） |
-| d    | 切换导航轨迹显示（开启/关闭） |
-
-## 系统架构
-
-### 1. 环境初始化模块
-- 连接 CARLA 服务器（默认 localhost:2000）
-- 加载地图（默认 Town01），使用异步模式确保连接稳定
-- 支持地图动态切换（Town01-Town07）
-
-### 2. 智能体生成模块
-- **主车辆**：默认特斯拉 Model3，关闭自动驾驶，由自定义控制器控制
-- **NPC车辆**：随机生成少量NPC车辆，开启CARLA原生自动驾驶
-- 支持5种车辆模型切换（特斯拉Model3、雪佛兰Impala、福特Mustang、奔驰Coupe、日产Patrol）
-
-### 3. 传感器系统
-- **多视角摄像头**：支持第一人称（驾驶座视角）、第三人称（车后上方）、鸟瞰图（车辆正上方30米）三种视角
-- **图像数据回调**：实时转换 CARLA 图像数据为 OpenCV 格式
-- **视角动态切换**：运行时可切换不同视角
-
-### 4. 控制系统（SimpleController）
-- **路点跟踪控制**：基于 CARLA 地图路点的经典自动驾驶控制算法
-- **速度控制**：目标速度 50 km/h，自动调整油门和刹车
-- **转向控制**：根据目标路点计算最优转向角度（最大转向角 ±0.5）
-- **倒车模式**：支持手动切换倒车控制
-
-### 5. 可视化与监控
-- 实时显示当前视角画面
-- 叠加显示：车速、油门、转向值、帧数、当前视角、地图名称、天气、车辆颜色、车辆款式、轨迹状态
-- 每100帧在控制台输出一次运行状态
-
-### 6. 天气与环境系统
-- **天气预设**：支持晴天（ClearNoon）、雨天（HardRainNoon）、多云（CloudyNoon）、湿滑（WetNoon）
-- **夜晚模式**：一键切换昼夜，自动调整天气参数（云层80%、雾密度30%、太阳高度角-30°），自动控制近光灯开关
-
-### 7. 车辆管理系统
-- **颜色切换**：支持10种颜色（红、蓝、绿、黄、品红、青、紫、橙、灰、白）
-- **款式切换**：切换车辆模型时保持颜色和位置
-- **自动重建**：切换后自动重建相机和控制器
-
-### 8. 轨迹导航系统
-- **拓扑地图生成**：从地图数据实时生成道路拓扑图像
-- **轨迹记录**：最多记录500个轨迹点
-- **小地图显示**：在画面右上角显示200x200小地图，黄色线条显示轨迹，红色点标记当前位置
-
-### 9. 截图系统
-- 按 P 键保存当前画面
-- 自动命名格式：`screenshot_时间戳_地图名_天气_颜色.png`
-- 自动创建 screenshots/ 目录
-
-### 10. 容错与恢复
-- 相机设置失败时继续运行（仅影响可视化）
-- 车辆生成失败时自动清理现有车辆并重新尝试
-- 地图切换失败时自动回退到 Town01
-- 异常情况时优雅退出并清理资源
-
-## 技术特点
-- **模块化设计**：`SimpleDrivingSystem` 主类包含连接、车辆生成、相机设置、控制等独立模块
-- **鲁棒性强**：车辆生成失败自动清理重试，地图切换失败自动回退，相机失败不影响核心功能
-- **实时性能**：优化的控制循环（每帧约50ms），仅处理当前视角的相机数据
-- **灵活配置**：支持动态切换地图、天气、车辆颜色和款式
-- **用户友好**：丰富的状态显示，清晰的控制台提示，简洁的键盘操作
-- **可扩展性**：预留了控制器接口，便于后续扩展神经网络控制算法
-
-## 截图功能
-按 `p` 键保存当前画面截图，自动命名格式：
+| `q` | 退出系统 |
+| `r` | 重置车辆位置 |
+| `s` | 紧急停止 |
+| `x` | 切换倒车/前进模式 |
+| `v` | 切换视角（第一人称/第三人称/鸟瞰图） |
+| `m` | 切换地图 |
+| `w` | 切换天气 |
+| `c` | 切换车辆颜色 |
+| `b` | 切换车辆品牌 |
+| `p` | 保存当前画面截图 |
+
+## 🌟 车辆品牌切换功能
+
+按 `b` 键循环切换车辆品牌，支持以下10种车型：
+
+| 编号 | 品牌型号 | 蓝图名称 |
+|------|----------|----------|
+| 1 | Tesla Model3 | `vehicle.tesla.model3` |
+| 2 | Ford Mustang | `vehicle.ford.mustang` |
+| 3 | Audi TT | `vehicle.audi.tt` |
+| 4 | Mercedes Coupe | `vehicle.mercedes.coupe` |
+| 5 | Jeep Wrangler Rubicon | `vehicle.jeep.wrangler_rubicon` |
+| 6 | Nissan Patrol | `vehicle.nissan.patrol` |
+| 7 | Audi e-tron | `vehicle.audi.etron` |
+| 8 | Lincoln MKZ 2020 | `vehicle.lincoln.mkz_2020` |
+| 9 | Chevrolet Impala | `vehicle.chevrolet.impala` |
+| 10 | BMW Grand Tourer | `vehicle.bmw.grandtourer` |
+
+**功能特点：**
+- ✅ 切换时保留当前车辆颜色设置
+- ✅ 自动重新设置相机和控制器
+- ✅ 控制台显示品牌选择菜单
+- ✅ 所有蓝图均已验证可用
+
+## 📷 截图功能
+
+按 `p` 键保存当前画面，自动命名格式：
 ```
 screenshot_时间戳_地图名_天气_颜色.png
 ```
-示例：`screenshot_20260508_204930_Town01_Clear_Red.png`
+示例：`screenshot_20260512_153022_Town01_clear_Red.png`
+
+## 🌍 支持的地图
+- Town01 ~ Town07（共7个地图）
 
-## 常见问题
+## 🌤️ 支持的天气
+- 晴天 (Clear)
+- 雨天 (Rain)
+- 多云 (Cloudy)
+- 湿滑 (Wet)
 
-### 1. 连接 CARLA 服务器失败
-- 确保 CARLA 模拟器正在运行
+## 🔧 技术架构
+
+```
+┌─────────────────────────────────────────────────────┐
+│                    控制系统                         │
+│  ┌─────────────┐  ┌─────────────┐                  │
+│  │  路点跟踪   │  │ 速度控制    │                  │
+│  │  转向计算   │  │ 油门/刹车   │                  │
+│  └──────┬──────┘  └──────┬──────┘                  │
+│         └────────┬───────┘                         │
+│                  ▼                                 │
+├─────────────────────────────────────────────────────┤
+│                    传感器层                         │
+│  ┌─────────────┐  ┌─────────────┐  ┌───────────┐   │
+│  │ 第一人称相机│  │第三人称相机 │  │ 鸟瞰图相机│   │
+│  └─────────────┘  └─────────────┘  └───────────┘   │
+├─────────────────────────────────────────────────────┤
+│                    CARLA 模拟器                     │
+└─────────────────────────────────────────────────────┘
+```
+
+## 📊 性能指标
+
+| 指标 | 数值 |
+|------|------|
+| 控制频率 | 30 Hz |
+| 相机分辨率 | 640 x 480 |
+| 最大车速 | 50 km/h |
+| NPC车辆数 | 2辆 |
+
+## ❓ 常见问题
+
+### 连接失败
+- 确保 CARLA 服务器正在运行
 - 检查端口是否为 2000
-- 验证地图是否可用
 
-### 2. 车辆生成失败
+### 车辆生成失败
+- 系统会自动清理并重新尝试
 - 可能是出生点被占用
-- 系统会自动清理现有车辆并重新尝试
-
-### 3. 相机设置失败
-- 可能是资源不足
-- 系统会在相机失败时继续运行，仅影响可视化
-
-## 贡献指南
-
-### 提交代码
-1. Fork 本项目
-2. 创建 feature 分支
-3. 提交修改
-4. 发起 Pull Request
-
-### 代码规范
-- 遵循 PEP 8 代码风格
-- 添加适当的注释
-- 确保代码可维护性
-
-### 功能扩展
-- 可以添加更多传感器类型
-- 实现神经网络控制器
-- 增加更多地图支持
-- 添加更复杂的避障算法
-
-## 许可证
-本项目采用 MIT 许可证，详见 LICENSE 文件。
-
-## 联系方式
-- **邮箱**：2985835251@qq.com
-- **项目地址**：[GitHub 仓库链接]
-
-## 更新日志
-
-### v1.2.0
-- 添加夜晚模式（按L键切换），自动开启/关闭近光灯
-- 添加车辆款式切换功能（按U键切换），支持5种车辆模型
-- 添加轨迹导航显示功能（按D键切换）
-- 实现道路拓扑地图生成
-- 在画面右上角显示小地图和行驶轨迹
-- 优化车辆切换时的稳定性和错误处理
-
-### v1.1.0
-- 添加多视角切换功能（第一人称/第三人称/鸟瞰图）
-- 添加地图切换功能
-- 添加天气切换功能
-- 添加车辆颜色切换功能
-- 实现截图功能（按p键保存）
-- 优化倒车控制功能
-
-### v1.0.0
-- 初始化项目
-- 实现基本的自动驾驶功能
-- 添加第三视角摄像头
-- 实现路点跟踪控制算法
-- 添加NPC车辆生成
-- 实现车辆重置功能
-- 添加紧急停止功能
+
+### 车辆切换崩溃
+- 所有车辆蓝图均已验证可用
+- 确保 CARLA 版本兼容
+
+## 📜 许可证
+MIT License
+
+## 📧 联系方式
+- 邮箱：2985835251@qq.com
+- 项目地址：[GitHub Repository]
+
+## 📅 更新日志
+
+### v1.2.0 (2026-06)
+- ✨ 添加车辆品牌切换功能（支持10种车型）
+- ✨ 实现品牌切换菜单界面
+- ✨ 切换时保留颜色设置
+- ✅ 所有车辆蓝图验证通过
+
+### v1.1.0 (2026-05)
+- ✨ 添加多视角切换（第一人称/第三人称/鸟瞰图）
+- ✨ 添加地图切换功能
+- ✨ 添加天气切换功能
+- ✨ 添加车辆颜色切换功能
+- ✨ 实现截图功能（按p键保存）
+- 🔧 优化倒车控制
+
+### v1.0.0 (2026-05)
+- ✨ 初始化项目
+- ✨ 实现基本自动驾驶功能
+- ✨ 添加第三视角摄像头
+- ✨ 实现路点跟踪控制算法
+- ✨ 添加NPC车辆生成
+- ✨ 实现车辆重置和紧急停止功能