Micropython-BIT-CAR

MicroPython drivers for bit-car

模块介绍

使用的主控板子: BPI:BIT

使用的小车扩展板: BPI-CAR_CAR-FWD

PCA9685驱动库

默认I2C地址0x40 PCA9685是一块I2C扩展16路PWM信号的芯片,我们直接使用Adafruit家的开源库即可。关于pca9685库的使用我们这里不在赘述，查看adafruit的文档即可。 micropython-adafruit-pca9685

CAR的主要函数

函数/成员	功能
forward(speed)	前进，speed为pwm的占空比，范围是0-4095
backward(speed)	后退，speed的作用同上
turn_left(speed)	原地左转，speed的作用同上
turn_right(speed)	原地右转，speed的作用同上
stop()	停止
DataCache	控制数据的接收缓冲区，是一个队列
control()	这个函数需要放在线程中运行，通过DataCache.append()向control发送小车的运行指令N(前进)S(后退) W(左转) E(右转)

示例代码

from machine import Pin, I2C
    i2c = I2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21), freq=10000)
    car = bpicar(i2c)
    import utime
    import _thread
    _thread.start_new_thread(car.control,())

    car.forward(4095)
    utime.sleep(2)
    car.backward(4095)
    utime.sleep(2)
    car.turn_left(4095)
    utime.sleep(2)
    car.turn_right(4095)
    utime.sleep(2)
    car.stop()

    car.DataCache.append('W')
    car.DataCache.append('W')
    car.DataCache.append('W')
    car.DataCache.append('W')
    utime.sleep(10)
    car.DataCache.append('A')
    car.DataCache.append('A')
    utime.sleep(10)
    car.DataCache.append('S')
    car.DataCache.append('S')
    car.DataCache.append('S')
    car.DataCache.append('S')
    car.DataCache.append('S')
    car.DataCache.append('S')
    car.DataCache.append('S')
    car.DataCache.append('S')
    utime.sleep(10)
    car.stop()

使用积木控制小车

• 使用教程