自动化零件配套机器人仿真系统 (ros2_foundry)

本项目旨在构建一个基于ROS2 Humble的移动操作机器人仿真系统，完整实现"自动化零件配套"的工业应用场景。

项目愿景

通过该项目，全面展示ROS2全栈开发能力，包括：

• 轮臂机器人任务开发：实现复杂的抓取、分拣与放置。
• 仿真与实机迁移：在仿真环境中充分验证，为未来迁移到物理机器人奠定基础。
• 自主导航：在模拟的工厂环境中实现鲁棒的自主定位与导航。
• 系统集成：与模拟的工厂管理系统(FMS)进行通信，接收任务并反馈结果。

项目文档与日志

• 系统架构
• 开发日志
• 调试日志

技术栈

组件	技术选型/版本
ROS	ROS2 Humble Hawksbill (LTS)
仿真器	Gazebo Fortress
导航	Nav2 (1.1.12)
操作	MoveIt2 + MTC (2.5.4)
任务编排	BehaviorTree.CPP (4.3.7)
硬件抽象	ros2_control (2.33.0)
开发语言	C++17 / Python 3

项目结构

ros2_foundry/
├── .gitignore               # Git忽略配置
├── docs/                    # 项目文档
├── launch/                  # 顶层启动文件
├── README.md                # 你正在阅读的这个文件
├── scripts/                 # 辅助脚本
└── src/                     # ROS2 功能包源码
    ├── ros2_foundry_bringup       # 顶层集成与任务编排(BT)
    ├── ros2_foundry_description   # 机器人模型(URDF)
    ├── ros2_foundry_gazebo        # Gazebo仿真环境
    ├── ros2_foundry_interfaces    # 自定义消息/服务/动作
    ├── ros2_foundry_moveit_config # MoveIt2配置
    ├── ros2_foundry_navigation    # Nav2导航配置
    ├── ros2_foundry_perception    # 视觉感知
    └── ros2_foundry_bt_nodes      # 自定义行为树节点

安装与构建

(稍后补充)

使用方法

(稍后补充)