FRC-2022

Summary

FRC 8584 2022年麥輪底盤操控程式。

Feature

透過結合陀螺儀與麥輪，達到以操控手視角而非機器人視角去對機器人進行移動，降低操作難度。

Introduction

一、麥輪底盤介紹

麥克納姆輪，簡稱麥輪，由多個斜向的滾筒組成，使輪子在運動時會與地面產生兩個等大垂直的摩擦力，透過四個輪子不同速度所產生不同大小的摩擦力，組合而成不同方向的合力，進而使底盤達成全向移動。

二、麥輪操控程式

主要程式位於src/main/include/Tool.h第169行MecanumControl函式內。

傳入的參數共有deg、speed、turn、robot、max_speed五個，參數說明如下：

• deg:前進的方向，以正前方為0，順時針方向為正。
• speed:移動速度，由1~-1。
• turn:旋轉速度。
• robot:機器人物件。
• max_speed:由於運算的關係，最終數值之絕對值有可能會超過1，因此會依四個數值中最大值與此參數的比值，將速度等比例縮小至合理數值。