Gazebo map of "2022 ADD Drone competition". Target building is "Daejeon Drone&Robot Support Center". The building has drawn by Solidworks and converted by the SW2URDF plugin.
Using the CAD file in this map is not permitted. Please contact to the author of this CAD file.
- Clone this repository at your ROS workspace.
- Build the package
- Use the install.sh to setup GAZEBO environment.
- Type the below terminal command to check out final version of gazebo map
$ roslaunch kdarpa_world gazebo.launchLaunch file included in this package is not the final version. This is the viewer of the URDF file of the building only.
- 꽤 잘 정리된 링크: YOUTUBE link
- 설치할 때도 Solidworks 버젼에 적합한 버젼를 잘골라서 설치해야함.
- 주의사항은 Global Origin을 잘잡아야함.
SW2URDF plugin을 사용해 출력된 패키지를 활용하면 RVIZ에서는 urdf의 material을 참조할 수 있지만, GAZEBO simulator에서는 인식이 되지 않음.
아마 GAZEBO는 sdf 형식의 파일을 기본으로 사용하기 때문에 urdf 형식의 파일을 sdf 형식으로 변환하는 과정 중에 문제가 발생하는 것으로 보임.
이 문제를 해결하기 위하여 상위 디렉토리에 media/materials, media/materials/scripts 디렉토리를 생성하고 plugin에서 자동적으로 생성해준 textures 디렉토리를 media/textures에 soft linking 해줌으로써 URDF을 생성할 당시 지정하였던 텍스쳐 정보를 활용함.
구체적인 방법으로는 scripts에서 textures의 파일을 기반으로 하는 material들을 정의(example)해주고 이를 URDF에 gazebo 요소(example)로 추가함으로써 해결함.