Workspace do ROS indigo com todas as informações necessárias pro funcionamento da câmera ASTRA, e como fazer com que o computador NUC deste converse com a base, pra facilitar quem usar o turtlebot com base Kobuki.
-ROS indigo, com todas as dependências.
-Este diretório.
-Talvez uma versão mais recente do CMAKE, mas depois de um bom perrengue descobri que talvez isso não seja necessário.
-Os arquivos dentro deste source.
-Rviz.
-Cabo USB-B, para ligar do NUC à base.
-certas regras UDEV que provavelmente são necessárias caso haja algum erro nas compilações (nada que não seja pesquisável no google).
-ATENÇÃO!! Como estamos utilizando a câmera astra, precisamos setar a variável de ambiente correta pro sensor 3d, no caso:
echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=astra" >> .bashrc
Passo a passo para a inicialização da base e a instalação do ROS: http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/6/
Tutorial para a câmera: https://www.dropbox.com/sh/w5w62dnsizrmx2y/AAACCs5vcrVBxsPwD7jtchj7a?dl=0&preview=ROS_orbbec_camera.pdf
Navigation ainda está para ser testado, mas até o momento o primeiro link possui passo a passo para utilizá-lo também.
É bem simples desde que você já tenha um conhecimento prévio de ROS.
Abra um novo terminal e entre neste diretório.
cd ros_ws
após, rode este comando:
catkin_make
Assim o CMAKE já irá começar a instalação deste diretório no computador.
Em dúvida de erros por dependências que podem vir a ocorrer, recorra aos links disponibilizados acima.