关于使用Gauss-Newton求解过程中，雅克比矩阵J的构造

[HuColin]

PnP_Solver/pnp_solver.cpp

Lines 530 to 534 in 835e358

	// [B11 B12 B22 B13 B23 B33 B14 B24 B34 B44]
	J ( i, 0 ) = 2 * betas[0] * L ( i, 0 ) + betas[1]* L ( i, 1 ) + betas[2]*L ( i, 3 ) + betas[3]*L ( i, 6 );
	J ( i, 1 ) = betas[0] * L ( i, 1 ) + 2 * betas[1]* L ( i, 2 ) + betas[2]*L ( i, 3 ) + betas[3]*L ( i, 7 );
	J ( i, 2 ) = betas[0] * L ( i, 3 ) + betas[1]* L ( i, 4 ) + 2 * betas[2]*L ( i, 5 ) + betas[3]*L ( i, 8 );
	J ( i, 3 ) = betas[0] * L ( i, 6 ) + betas[1]* L ( i, 7 ) + betas[2]*L ( i, 8 ) + 2 * betas[3]*L ( i, 9 );

作者您好，我从您的知乎[PnP]PnP问题之EPnP解法这篇文章过来的，关于使用Gauss-Newton求解文章中公式19，您在文章中构造的雅克比矩阵J的形式如下：


但是似乎在您给出的代码中，关于J矩阵中的各个系数似乎并不全为2，似乎是下面这种形式：

哪一种写法是正确的呢？

[JiChun-Wang]

L ( i, 0 ) = S1_T * S1; L ( i, 1 ) = 2 * S1_T * S2; L ( i, 2 ) = S2_T * S2; L ( i, 3 ) = 2 * S1_T * S3; L ( i, 4 ) = 2 * S2_T * S3; L ( i, 5 ) = S3_T * S3; L ( i, 6 ) = 2 * S1_T * S4; L ( i, 7 ) = 2 * S2_T * S4; L ( i, 8 ) = 2 * S3_T * S4; L ( i, 9 ) = S4_T * S4;
在构造L的时候已经乘以2了。