NOTE hdmap建图流程 lidar采集点云数据，可以知道路面的宽度，红绿灯的高度以及一些其他的信息 摄像头只要是采集一些路面的标志，车道线等 gps记录了车辆的信息，记录了当前采集点的坐标，可以在mapping或者location过程中提供约束 imu用来捕获车辆的角度和加速度信息，用来矫正车辆的位置和角度 apollo的录制bag功能，可以把传感器的数据都录制下来，提供生成hdmap的原始数据。在录制数据之前，需要对上面所说的传感器进行标定。 here地图是分层的，路面信息不经常更新，而别的经常更新。