E-LVI-SAM

更简洁好用的LVI-SAM

E-LVI-SAM是LVI-SAM的更简单、更好用的实现。主要修改如下：

优化了代码结构，删除了不必要的代码，遵循LVI-SAM-Easyused
代码中添加了详细的中文注释，遵循知乎和LVI-SAM_detailed_comments
使用之前在LVI-SAM_detailed_comments中创建的docker镜像，可以节省本地环境配置时间

前置条件

使用Docker

我们非常建议使用docker来帮助环境配置

docker pull liangjinli/slam-docker:v1.2

更多细节可以在LVI-SAM Docker使用图文简介文档中看到

不使用Docker

详见dependency

建图结果

在不同的数据集上运行

在官方采集数据集上运行

roslaunch lvi_sam run_official.launch rosbag play handheld.bag

在M2DGR数据集上运行

roslaunch lvi_sam M2DGR.launch rosbag play gate_01.bag

在UrbanNavDataset数据集上运行

roslaunch lvi_sam UrbanNavDataset.launch rosbag play 2020-03-14-16-45-35.bag

在KITTI raw数据集上运行

roslaunch lvi_sam KITTI.launch rosbag play kitti_2011_09_26_drive_0084_synced.bag

致谢和参考

收藏历史