对utils/normalize.py这个文件中的部分代码有些困惑。

[luxiffa]

你好，最近在学习您的工作，对utils/normalize.py这个文件有些困惑，135-141这段代码
tR = Rotate(new_cameras.R[0].unsqueeze(0)).inverse()
tT = Translate(p_intersect)
t = tR.compose(tT)
new_transform = t.compose(new_transform)
new_cameras.R = new_transform.get_matrix()[:, :3, :3]
new_cameras.T = new_transform.get_matrix()[:, 3, :3] / d * scale
我不是很明白。我理解的这部分运算是：第一个相机的旋转矩阵的逆矩阵 乘 交点构成的位移矩阵 乘 包括第一个相机在内的所有相机的旋转矩阵 乘 包括第一个相机在内的所有相机的位移矩阵（R1^-1 * t‘ * [R1, R2 , R3, R4] * [T1, T2, T3, T4]）。构成新的旋转矩阵和位移矩阵。请问第一个相机的旋转矩阵的逆矩阵的作用是什么？只位移原世界坐标系不可以吗？