一些小问题

[Cai-RS]

十分感谢你的工作！
在使用你的代码时，我有一些小疑问，这个代码是默认用来处理KITTI给的odometry数据集中（11个训练，11个测试）的那些序列吗？不知道是不是这个原因，我尝试了一些别的序列，结果代码在跑的时候出现了一些问题。
在跑 2011_09_26_drive_0014序列时，在InterpAndNoiseGnss.m文件的 “MP_Bias = BiasLevel/1.4142 * [FF1(Xidx,Yidx) FF2(Xidx,Yidx)];”处（284行）出现了索引为非正整数情况。看了一下，是271行的“Yidx = floor((orign_n(i)-miny)/grid_size);”为0了，这应该是考虑不周，可以修改为“Yidx = max(floor((orign_n(i)-miny)/grid_size),1);”，同理上一行的Xidx处也应该如此。
在跑 2011_09_26_drive_0015序列时，InterpolateImu.m中 (第 96 行)的“dist = abs(polyval(p, prob_index) -imu_unsync_data(prob_index,1));“处出现了”位置 1 处的索引超出数组边界(不能超出 3122)“。看了一下，是95行处的”prob_index = prob_index + prob_step“结果为3131，超出了数组范围。但是因为代码的数学原理我不懂，所以我不知道怎么修改....作者大大如果有空可以看一下~
另外，这个代码可以不给gnss加任何噪声，只对其进行插值和对齐吗？因为我想从gnss来得到车辆的位姿来作为其他轨迹序列的真值....

期待回复~

[Cai-RS]

另外，InterpolateImu.m函数中，第206-208行以及第218行应该是不需要的，否则插值后的IMU时间戳可能会比没插值前的IMU时间戳早出一段，这是因为unrect数据集各个序列一开始可能有几张图片是rect序列中没有的。