icp

点点匹配

注意：

1.初值常常通过粗匹配得到（PFH)

2.最近临用Kd-tree

3.source点云的 points数量不能太多，通过voxelgrid 降采样

4.收敛判断（综合判断，避免局部最优）

5.优化方向

鲁棒核函数

有置信度高的先验时，建立权重矩阵

求残差分别对R t的雅各比矩阵

点线匹配

求残差

求残差分别对R t的雅各比矩阵

点面匹配

三种icp区别