在对极几何中 ， 通过本质矩阵E 计算 R 和 t 根据本质矩阵的特性，调整奇异值为 Σ=diag(1,1,0) 定义辅助矩阵 W 和 Z： W=[0，−1，0， 1， 0， 0， ，0 ，0 ，1], Z=[0， 1， 0， −1， 0， 0， 0， 0， 0] 计算旋转矩阵 R1,R2 和平移向量 t： R1=UWVT R2=UWTVT t=u3 其中 u3 是 U 的第三列。
