内参：
在调整焦距后内参不变
公式 p1=KP 是针孔相机模型中的投影公式，它描述了 世界坐标系中的三维点 P 投影到 像素坐标系 中的映射关系
P 是三维点在 世界坐标系 下的齐次坐标，通常表示为 P=[X,Y,Z,1]T
K 是相机的 内参矩阵 (Intrinsic Matrix)，包含相机的焦距、主点位置以及像素比例因子等参数：
K=[fx 0 cx
0 fy cy
0 0 1]
其中： fx,fy: 水平和垂直方向的焦距（单位为像素）。 cx,cy: 相机的光学中心（主点）的像素坐标
