update: realtime viz (#153)

Author: YunxianHua

docs/4-recipes/3-device/6-device-remote-control.md

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 2. 组织管理员已经准入设备，允许进行远程控制设备。[设备准入](./3-manage-device.md#设备准入)请参考相关文档。
 
 ## 实时可视化
-进行设备可视化之前，需在目标机器上安装 foxglove_bridge 组件，该组件将会作为一个单独的 ros node 运行，并通过 websocket 协议将订阅的数据传递至前端。
+进行设备可视化之前，需在目标机器上安装 coBridge 组件，该组件将会作为一个单独的 ros node 运行，并通过 websocket 协议将订阅的数据传递至前端。
 
-刻行将会提供 foxglove_bridge 源码（C++），目前支持包括 ROS1 <u>Noetic Ninjemys</u>, <u>Melodic Morenia</u>; ROS2 <u>Foxy Fitzroy</u>, <u>Galactic Geochelone</u>, <u>Humble Hawksbill</u> 等 ROS DISTRIBUTION，若有其他版本需求，请联系刻行团队。
+刻行将会提供 [coBridge 源码（C++）](https://github.com/coscene-io/coBridge)，目前支持包括 ROS1 <u>Noetic Ninjemys</u>, <u>Melodic Morenia</u>; ROS2 <u>Foxy Fitzroy</u>, <u>Galactic Geochelone</u>, <u>Humble Hawksbill</u> 等 ROS DISTRIBUTION，若有其他版本需求，请联系刻行团队。
 
-强烈建议用户使用刻行提供的源码编译出可执行文件，将其整合进机器人软件中，并在机器人启动脚本添加 `ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml` （或者 `roslaunch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml`）命令。
+强烈建议用户使用刻行提供的源码编译出可执行文件(编译流程文档：[CN](https://github.com/coscene-io/coBridge/blob/main/README.zh-CN.md)/[EN](https://github.com/coscene-io/coBridge/blob/main/README.md))，将其整合进机器人软件中，并在机器人启动脚本添加 `ros2 launch coBridge coBridge_launch.xml` （或者 `roslaunch coBridge coBridge_launch.xml`）命令。
 
-foxglove_bridge 节点启动后，配合 virmesh 映射的外网地址及端口，可在网页端实现订阅机器人 topic，下发 service 等操作，实现对机器人的远程实时可视化。
+coBridge 节点启动后，配合 virmesh 映射的外网地址及端口，可在网页端实现订阅机器人 topic，下发 service 等操作，实现对机器人的远程实时可视化。
 
 当设备准入后，在「组织管理」里「设备」页面列表查看设备，设备会出现【实时可视化】的按钮，点击之后即可连接到机器实时展示机器的实时情况。
 ![device realtime](./img/device-realtime.png)