SL-Master中单目相机的标定和三维重建问题

[shanwenbin]

博主，您好！我们正在使用SL-Master的exe程序进行单目的标定以及三维重建，遇到了一些问题想向您请教：

设备信息：华睿相机+4710-白光

编解码方式及参数设置：正弦互补格雷码

• 问题一：在光机标定页面，横向竖向解相位过渡均匀（light strength = 0.5，filter threshod = 50）的情况下，光机角度的棋盘格角点散乱（如下图所示），重投影误差为500-600。

而横竖相位框内为黑图（light strength = 0.5，filter threshod = 10）时，光机角度的棋盘格角点排列整齐完整，（如下图所示），重投影误差为1.5左右。 

对于相位完整但棋盘格散乱的情况，我推测是棋盘格黑色区域对于解相位造成了很大的误差；但是相位没有任何值，棋盘格却规则排布，我没有想明白是什么原因，向您请教！

• 问题二：后来我调整了阈值、光强等值，相位完整且棋盘格也很规整，标定得到了标定文件。但是在静态扫描进行三维重建得不到任何点云或者点云呈现如下图的形变：
  

点云及标定参数.zip

[shanwenbin]

问题一补充图片：

[Practice3DVision]

您好！

问题一的推测是正确的，由于黑格调制度过低，过大的filter threshod会将黑格相位值滤除，因此，可以通过减少filter threshod来获得完整的相位，但整体标定精度仍然较低，推荐使用白色前景的标定板。

问题一的补充图片，垂直水平相位存在显示问题的原因在于filter threshod过低，导致整幅图像相位值杂乱，归一化后图片效果不好。

问题二：标定完成后，仅需要更改相机配置文件中的标定文件路径即可。检查是否标定误差过大（通常0.3左右），或者提高filter threshod滤除杂乱点等。

[shanwenbin]

好的！非常感谢您的解答！经过您的解答，整个标定及重建的流程已经完全跑通！

[Wuuuuu55555]

好.请问能帮忙重建一下我的slamster环境吗，一直用不了，有偿，诚挚感谢 @shanwenbin