有关投影仪标定精度的问题

[Raymonddhr]

在看了大佬的文章之前，我才用的就是4步相移法+格雷码的编码方法进行解码，其中条纹数量为16条，光机是DLP3010，分辨率为1280*720，相机的标定采用圆形标定板，得到的重投影误差大概在0.07左右，但是当我用横竖相位进行解码，转化为投影仪角度下的坐标时，也是采用opencv的标定程序，发现无论怎么标定，投影仪的标定重投影误差都在1点多个像素，这是为啥呢？请大佬指教
这个是我的投影图像：




其中一组位姿状态下的横竖相位图（绝对相位）：

[Raymonddhr]

这个是投影图像

[Practice3DVision]

建议按流程检查以下选项：

1. 将特征点的相位映射至投影仪坐标系下生成图像，烧录并重投影至标定板上，查看偏离现象
2. 若有偏离，必然解相存在问题：检查周期像素是否为整数、相位是否从0开始、解相以及相位映射部分程序是否存在问题

[Raymonddhr]

我把投影的条纹图拿去解码试了下，发现竖向条纹解码的时候，相位不是从0开始的，好像是因为有这个问题，竖向分辨率是720，如果投影格雷码的话，第五张格雷码的范围是720/32=22.5，这就导致了刚开始半条黑的条纹是22.5的像素范围，这个没办法制作出这种图像，我把他变成23了，这个会不会有影响，因为横向格雷码没这个问题，1280/32=40

[Raymonddhr]

解出来的绝对相位一定是从零开始的吗，我看了下我解出来的理论相位，


我的相位最小值是-0.00393707000000000，这个是解绝对相位出问题了吗

[Raymonddhr]

得到原因是我解绝对相位出了点问题，但是当我修复了问题之后，重新标定，投影仪的标定重投影误差还是有0.9个像素，这是为啥呢

[Raymonddhr]

这个是转换后的投影仪视角图：

这个是相机采集到的图像：

能帮忙看看是哪里还有问题吗，因为转化过来时亚像素坐标，我在投影仪视角图上是四舍五入

[Raymonddhr]

问了下光机的厂商，没办法投影上述图像，所以我将每个圆心的横坐标形成条纹投影出来，如下所示：

大佬麻烦帮忙看看问题所在

[Raymonddhr]

利用转换的坐标点进行matlab的投影仪标定，结果如下：可以看到重投影误差在0.8个像素，还是达不到使用的精度啊

[Raymonddhr]

博主，想问下你在检测完圆心之后，圆心的坐标值是亚像素级别，你有做什么处理之后再转换到投影仪坐标下吗

[Practice3DVision]

你可以考虑增加相移步数并做线性插值尝试。此外，你给的投影图片不知道是哪些点，请自行检阅。一般至少能够达到0.2左右精度。

自己查看源码吧，都是开源的：[code]: https://github.com/Practice3DVision/SLMaster/blob/d4590ec7e627e82b700d720f592618105b17c821/gui/src/CalibrateEngine.cpp#L815C1-L870C2

CalibrateEngine::remapProjectorPoint(const cv::Mat &honrizonPhaseMap,
                                     const cv::Mat &verticalPhaseMap,
                                     const cv::Point2f &camPoint) {
#ifdef LinearInter
    int index_Y_Upper = std::ceil(camPoint.y);
    int index_Y_Lower = std::floor(camPoint.y);
    int index_X_Upper = std::ceil(camPoint.x);
    int index_X_Lower = std::floor(camPoint.x);
    const float vPLU =
        verticalPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Upper)[index_X_Lower];
    const float vPRU =
        verticalPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Upper)[index_X_Upper];
    const float vPLD =
        verticalPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Lower)[index_X_Lower];
    const float vPRD =
        verticalPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Lower)[index_X_Upper];
    const float tPLU =
        honrizonPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Upper)[index_X_Lower];
    const float tPRU =
        honrizonPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Upper)[index_X_Upper];
    const float tPLD =
        honrizonPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Lower)[index_X_Lower];
    const float tPRD =
        honrizonPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Lower)[index_X_Upper];
    const float vfR1 =
        (index_X_Upper - camPoint.x) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * vPLD +
        (camPoint.x - index_X_Lower) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * vPRD;
    const float vfR2 =
        (index_X_Upper - camPoint.x) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * vPLU +
        (camPoint.x - index_X_Lower) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * vPRU;
    const float tfR1 =
        (index_X_Upper - camPoint.x) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * tPLD +
        (camPoint.x - index_X_Lower) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * tPRD;
    const float tfR2 =
        (index_X_Upper - camPoint.x) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * tPLU +
        (camPoint.x - index_X_Lower) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * tPRU;
    const float verticalPhaseValue =
        (index_Y_Upper - camPoint.y) / (index_Y_Upper - index_Y_Lower) * vfR1 +
        (camPoint.y - index_Y_Lower) / (index_Y_Upper - index_Y_Lower) * vfR2;
    const float transversePhaseValue =
        (index_Y_Upper - camPoint.y) / (index_Y_Upper - index_Y_Lower) * tfR1 +
        (camPoint.y - index_Y_Lower) / (index_Y_Upper - index_Y_Lower) * tfR2;
#else
    int index_Y = std::round(camPoint.y);
    int index_X = std::round(camPoint.x);
    const float verticalPhaseValue =
        verticalPhaseMap.ptr<float>(index_Y)[index_X];
    const float transversePhaseValue =
        honrizonPhaseMap.ptr<float>(index_Y)[index_X];
#endif
    const float xLocation =
        (verticalPhaseValue) / CV_2PI * projectorCaliParams_.verticalPitch_;
    const float yLocation =
        (transversePhaseValue) / CV_2PI * projectorCaliParams_.honrizonPitch_;
    return cv::Point2f(xLocation, yLocation);
}

[Raymonddhr]

相对相位是能够满足0和2pi都取到的吗

我这个最大相位离2pi还有点距离

[Raymonddhr]

简言之，就是0-2pi这个包裹相位的范围是左闭右开的吧，还是说左右都是闭区间？

[Raymonddhr]

而且你说的插值方法我早就用到过了，不就是双线性插值嘛，如下是我的投影图像，以及检测到的圆心，还有转换到光机下的圆心位置图像：
投影仪.zip
相机检测.zip