diff --git a/docs/carla_driving/README.md b/docs/carla_driving/README.md
new file mode 100644
index 0000000000..75daeff321
--- /dev/null
+++ b/docs/carla_driving/README.md
@@ -0,0 +1,616 @@
+# 🚗 CARLA 0.9.15 自动驾驶与车道保持控制系统
+基于 CARLA 仿真器（0.9.15 版本）实现的自动驾驶控制项目，涵盖交通灯识别与响应、自动路径规划与导航、实时天气切换、手动/自动驾驶模式切换等功能。项目提供了多个渐进式脚本，从最基础的自动驾驶到完整功能版，方便学习和二次开发。
+
+## 目录
+- 项目背景
+- 功能特性
+- 项目结构
+- 脚本详解
+- 核心架构
+  - 系统架构图
+  - 核心类说明
+  - 传感器体系
+  - 驾驶行为模式
+  - 天气系统
+- 环境要求
+- 安装
+- 使用方法
+  - 方式一：一键启动（Windows）
+  - 方式二：手动启动
+  - 命令行参数
+  - 键盘操作
+- 工作原理
+  - 交通灯检测与响应流程
+  - 自动导航流程
+  - 手动/自动切换流程
+- 配置说明
+- 常见问题
+- 扩展开发指南
+- 更新日志
+- 许可证
+- 致谢
+
+## 项目背景
+自动驾驶仿真是自动驾驶研发中不可或缺的环节。CARLA 是由 Intel Labs 主导开发的开源自动驾驶仿真平台，提供了丰富的城市环境、车辆模型、传感器和交通场景。
+
+本项目基于 CARLA 0.9.15，从官方示例出发，逐步构建了一套实用的自动驾驶控制系统。项目特别针对以下痛点进行了适配：
+- Python 3.9 兼容性：CARLA 旧版 .egg 导入机制在 Python 3.9+ 下存在冲突，项目提供了完整的修复方案
+- 功能渐进式组合：不同脚本对应不同功能组合，可按需选用
+- 轻量独立方案：`world_Coordinate.py` 提供了不依赖 CARLA 内置 Agent 的极简自动导航，方便理解和定制
+
+## 功能特性
+| 功能 | 说明 |
+| ---- | ---- |
+| 🗺️ 自动导航 | 基于 BehaviorAgent 实现路径规划与自动驾驶，到达目标后自动切换新目标 |
+| 🚦 交通灯检测 | 通过 CARLA 内置目标包围框检测交通灯状态，红灯停车、绿灯通行 |
+| 🌦️ 天气切换 | 运行时键盘切换 CARLA 内置天气预设（晴天、多云、雨天、雾天等数十种） |
+| 🔄 手动/自动切换 | 支持自动驾驶与手动键盘操控之间实时切换，无需重启 |
+| 📡 多传感器融合 | 碰撞检测、车道偏离检测、GNSS 定位、RGB 摄像头 |
+| 🖥️ HUD 实时信息 | 车速、坐标、航向角、驾驶模式、FPS 等实时显示 |
+| 🐍 Python 3.9 适配 | 修复 egg 导入冲突，兼容 CARLA 0.9.15 最新 API |
+| 🪶 极简导航方案 | SimpleAutoAgent 纯自实现导航，不依赖第三方 Agent 库 |
+
+## 项目结构
+```
+carla_driving_car_lane/
+├── main.py                       # 🔰 主入口：基础自动驾驶 + 天气切换
+├── automatic_control.py          # 🐍 Python 3.9 适配版自动驾驶
+├── Add_weather_switching.py      # 🌦️ 自动驾驶 + 天气实时切换
+├── Automatic_model               # ⭐ 完整功能版：手动/自动 + HUD + 天气
+├── Switch_automatic              # 🔄 纯自动驾驶 + 天气切换
+├── world_Coordinate.py           # 🪶 极简版：自实现 SimpleAutoAgent，零外部依赖
+├── automatic_control/
+│   └── automatic_control.py      # 📦 自动驾驶控制（备选版本）
+├── start_carla_sim.bat           # 🖥️ Windows 一键启动脚本
+├── Requirements.txt              # 📋 Python 依赖
+└── README.md                     # 📖 本文件
+```
+
+## 脚本详解
+### 脚本功能对比
+| 脚本 | 自动导航 | 天气切换 | 手动驾驶 | HUD 面板 | 适配修复 | 导航方式 | 快捷键 |
+| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
+| main.py | ✅ | ✅ | ❌ | 基础 | ❌ | BehaviorAgent | TAB |
+| automatic_control.py | ✅ | ❌ | ❌ | 基础 | ✅ | BehaviorAgent | — |
+| Add_weather_switching.py | ✅ | ✅ | ❌ | 基础 | ✅ | BehaviorAgent | TAB |
+| Automatic_model | ✅ | ✅ | ✅ | 增强 | ✅ | BehaviorAgent | C / TAB / WASD |
+| Switch_automatic | ✅ | ✅ | ❌ | 基础 | ✅ | BehaviorAgent | TAB |
+| world_Coordinate.py | ✅ | ✅ | ❌ | 增强 | ✅ | SimpleAutoAgent | PageUp/Down |
+
+> 💡 推荐使用顺序：world_Coordinate.py（理解原理）→ main.py（体验基础功能）→ Automatic_model（完整体验）
+
+### 各脚本详细说明
+#### `main.py` — 基础入门版
+最接近 CARLA 官方示例的版本，集成了碰撞/车道/GNSS 传感器和天气切换功能。适合初次接触 CARLA 自动驾驶的用户。
+- 传感器：碰撞、车道偏离、GNSS、RGB 摄像头
+- 自动导航使用 BehaviorAgent，到达目标后自动换新目标
+- 支持天气预设切换
+
+#### `automatic_control.py` — Python 3.9 适配版
+针对 Python 3.9 环境的适配版本，修复了 .egg 文件导入冲突问题。如果你的 Python 环境是 3.9+，建议优先使用此版本。
+- 清理了 carla/dist 下的冲突 .egg 路径
+- 传感器全部修复完成，运行稳定
+- 纯自动驾驶，无天气切换
+
+#### `Add_weather_switching.py` — 天气增强版
+在 Python 3.9 适配版基础上增加了天气实时切换功能，按 TAB 键即可在不同天气预设间切换。
+
+#### `Automatic_model` — ⭐ 完整功能版（推荐）
+功能最完整的版本，包含手动/自动驾驶切换、增强 HUD 面板和天气切换。
+- 按 C 键在手动/自动驾驶之间切换
+- 手动模式下使用 WASD 控制车辆
+- HUD 显示：驾驶模式、车速（km/h）、坐标（X/Y）、航向角
+- 碰撞和车道偏离事件实时通知
+- 默认加载 Town01 地图
+
+#### `Switch_automatic` — 纯自动 + 天气版
+自动驾驶 + 天气切换的精简组合，无手动驾驶功能。适合需要纯自动驾驶演示的场景。
+
+#### `world_Coordinate.py` — 极简独立版
+项目中最轻量的自动驾驶方案，完全不依赖 CARLA 内置的 Agent 库，自己实现了 SimpleAutoAgent。
+- 自实现导航逻辑（基于向量点积和叉积计算转向角）
+- 阻断所有可能冲突的第三方库（matplotlib/scipy/tensorflow/torch/keras）
+- 摄像头位置根据车辆包围盒动态计算
+- HUD 显示 FPS、车速和行驶状态
+- 天气切换使用 PageUp/PageDown
+
+SimpleAutoAgent 导航逻辑：
+```python
+# 计算车辆前方与目标方向的关系
+dot = forward.x * target_dir.x + forward.y * target_dir.y    # 点积：判断前后
+cross = forward.x * target_dir.y - forward.y * target_dir.x  # 叉积：判断左右
+
+# 距离 > 5m：油门 0.5 + 微调转向；距离 ≤ 5m：刹车
+```
+
+## 核心架构
+### 系统架构图
+```
+┌──────────────────────────────────────────────────────────────┐
+│                        CARLA 仿真引擎                         │
+│  ┌──────────┐  ┌──────────┐  ┌──────────┐  ┌──────────┐    │
+│  │  地图场景  │  │  交通系统  │  │  天气系统  │  │  物理引擎  │    │
+│  └──────────┘  └──────────┘  └──────────┘  └──────────┘    │
+└──────────────────────┬───────────────────────────────────────┘
+                       │ TCP (2000 端口)
+┌──────────────────────┼───────────────────────────────────────┐
+│               Python 客户端                                   │
+│  ┌───────────────────┼───────────────────┐                   │
+│  │              World 场景管理             │                   │
+│  │  ┌──────────┐  ┌──┴──┐  ┌──────────┐ │                   │
+│  │  │ 传感器管理 │  │车辆  │  │ 相机管理  │ │                   │
+│  │  └──────────┘  └─────┘  └──────────┘ │                   │
+│  └───────────────────────────────────────┘                   │
+│  ┌──────────────┐  ┌──────────────┐  ┌──────────────┐        │
+│  │  导航代理      │  │  控制器       │  │  HUD 显示     │        │
+│  │ BehaviorAgent │  │ KeyboardCtrl │  │  FadingText  │        │
+│  │ SimpleAgent   │  │  (WASD/切换) │  │  (信息面板)   │        │
+│  └──────────────┘  └──────────────┘  └──────────────┘        │
+└──────────────────────┬───────────────────────────────────────┘
+                       │
+┌──────────────────────┼───────────────────────────────────────┐
+│               Pygame 可视化界面                                │
+│  ┌────────────────────────────────────────────────────┐       │
+│  │              RGB 摄像头画面 (1280×720)               │       │
+│  │  ┌──────────────────────────────────┐              │       │
+│  │  │ 模式: 自动驾驶                     │              │       │
+│  │  │ 车速: 45.2 km/h                   │              │       │
+│  │  │ 坐标: X:123.4 Y:56.7              │              │       │
+│  │  │ 航向: 89.2°                       │              │       │
+│  │  └──────────────────────────────────┘              │       │
+│  └────────────────────────────────────────────────────┘       │
+└──────────────────────────────────────────────────────────────┘
+```
+
+### 核心类说明
+| 类名 | 所属脚本 | 职责 |
+| ---- | ---- | ---- |
+| World | 全部 | 场景管理：车辆生成/销毁、传感器挂载、天气切换 |
+| KeyboardControl | 全部 | 键盘事件处理：退出、天气切换、驾驶模式切换、手动驾驶 |
+| HUD | 全部 | HUD 信息渲染：FPS、车速、坐标、通知消息 |
+| FadingText | 全部 | 渐隐文字效果：碰撞/车道偏离等事件通知 |
+| CollisionSensor | 全部 | 碰撞传感器：检测与其他 Actor 的碰撞并通知 |
+| LaneInvasionSensor | 全部 | 车道偏离传感器：检测压线/越线行为 |
+| GnssSensor | main/Automatic_model/Switch | GNSS 传感器：获取经纬度坐标 |
+| CameraManager | 全部 | 摄像头管理：RGB 图像采集与 Pygame 渲染 |
+| BehaviorAgent | 大部分脚本 | CARLA 内置导航代理：路径规划 + 行为决策 |
+| SimpleAutoAgent | world_Coordinate.py | 自实现导航代理：基于向量运算的极简导航 |
+
+### 传感器体系
+```
+                    车辆 (Vehicle)
+                        │
+        ┌───────┬───────┼───────┬────────┐
+        ▼       ▼       ▼       ▼        ▼
+   ┌────────┐┌──────┐┌──────┐┌──────┐┌──────┐
+   │RGB相机  ││碰撞   ││车道   ││GNSS  ││可扩展 │
+   │        ││传感器  ││偏离   ││传感器││传感器 │
+   │1280×720││       ││传感器 ││      ││(雷达) │
+   └────────┘└──────┘└──────┘└──────┘└──────┘
+       │        │        │        │
+       ▼        ▼        ▼        ▼
+   画面渲染   碰撞通知   越线通知   定位数据
+```
+
+| 传感器 | Blueprint ID | 挂载方式 | 输出 |
+| ---- | ---- | ---- | ---- |
+| RGB 摄像头 | sensor.camera.rgb | SpringArm（车后上方） | 1280×720 图像 → Pygame 渲染 |
+| 碰撞传感器 | sensor.other.collision | 附着车辆 | 碰撞事件 → HUD 通知 |
+| 车道偏离 | sensor.other.lane_invasion | 附着车辆 | 越线事件 → HUD 通知 |
+| GNSS | sensor.other.gnss | 车顶（z+2.0） | 经纬度数据 |
+
+### 驾驶行为模式
+使用 BehaviorAgent 的脚本支持三种驾驶行为，通过 `--behavior` 参数指定：
+| 模式 | 说明 | 油门 | 跟车距离 | 变道频率 |
+| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
+| normal | 正常驾驶，遵守交通规则 | 适中 | 适中 | 适时变道 |
+| cautious | 谨慎驾驶，大跟车距离 | 较低 | 较大 | 较少变道 |
+| aggressive | 激进驾驶，快速行驶 | 较高 | 较小 | 频繁变道 |
+
+```bash
+# 谨慎模式
+python Automatic_model --behavior cautious
+
+# 激进模式
+python Automatic_model --behavior aggressive
+```
+
+### 天气系统
+CARLA 0.9.15 内置了数十种天气预设，项目通过 `find_weather_presets()` 函数自动枚举所有可用预设。
+
+| 类别 | 预设示例 |
+| ---- | ---- |
+| ☀️ 晴天 | ClearNoon, ClearSunset, ClearNight |
+| ☁️ 多云 | CloudyNoon, OvercastRain |
+| 🌧️ 雨天 | SoftRainNoon, HardRainNoon, HeavyRainSunset |
+| 🌫️ 雾天 | Fog |
+| 🌧️💨 暴风雨 | HardRainNoon + 强风 |
+
+切换方式：
+- 大部分脚本：TAB 键循环切换
+- world_Coordinate.py：PageUp / PageDown 正反向切换
+
+## 环境要求
+| 项目 | 最低要求 | 推荐配置 |
+| ---- | ---- | ---- |
+| CARLA 仿真器 | 0.9.15 | 0.9.15 |
+| Python | 3.9+ | 3.9.x |
+| 操作系统 | Windows 10（仿真器端） | Windows 10/11 |
+| GPU | NVIDIA GTX 1060 6GB | NVIDIA RTX 3060 及以上 |
+| 内存 | 16 GB | 32 GB |
+| 磁盘 | 30 GB（CARLA 安装） | SSD |
+| 网络 | 本地回环（单机） | 局域网（多机联仿） |
+
+> ⚠️ CARLA 仿真器仅支持 Windows/Linux，macOS 不支持。Python 客户端可在 macOS 上远程连接 CARLA 服务器。
+
+## 安装
+### 1. 安装 CARLA 0.9.15 仿真器
+从 CARLA Release 页面下载 0.9.15 版本，解压至默认路径：
+```
+D:\carla0.9.15\
+├── CarlaUE4.exe          # 仿真器主程序
+├── CarlaUE4\             # 引擎资源
+├── PythonAPI\            # Python 接口
+│   ├── carla\            # carla 模块
+│   │   └── dist\         # .egg 文件（旧版用）
+│   └── examples\         # 官方示例
+├── Import\               # 资源导入目录
+└── Util\                 # 工具脚本
+```
+
+### 2. 安装 Python 依赖
+```bash
+# 推荐使用虚拟环境
+python -m venv .venv
+.venv\Scripts\activate      # Windows
+# source .venv/bin/activate  # Linux
+
+pip install -r Requirements.txt
+```
+
+依赖详情：
+| 包名 | 版本 | 必选 | 说明 |
+| ---- | ---- | ---- | ---- |
+| carla | 0.9.15 | ✅ | CARLA PythonAPI 客户端库 |
+| pygame | 2.1.0 | ✅ | 仿真界面渲染与键盘输入 |
+| numpy | 1.23.5 | ✅ | 数值计算与图像数组处理 |
+| opencv-python | 4.8.0.76 | ❌ | 图像处理（扩展功能） |
+| matplotlib | 3.7.1 | ❌ | 数据可视化（扩展功能） |
+| Pillow | 9.4.0 | ❌ | 图像处理（扩展功能） |
+| torch | 2.0.0 | ❌ | 深度学习检测模型（可选） |
+| torchvision | 0.15.1 | ❌ | 视觉模型（配合 torch 使用） |
+
+## 使用方法
+### 方式一：一键启动（Windows）
+双击运行 `start_carla_sim.bat`，脚本会自动完成以下步骤：
+1. 启动 CARLA 仿真器 → `CarlaUE4.exe -quality-level=Low`
+2. 等待 15 秒服务器就绪
+3. 运行自动驾驶脚本 → `automatic_control.py`
+
+> ⚠️ 使用前需修改 .bat 文件中的路径，详见 配置说明。
+
+### 方式二：手动启动
+#### 步骤 1：启动 CARLA 仿真器
+```bash
+# Windows — 低画质模式（推荐，性能友好）
+CarlaUE4.exe -quality-level=Low
+
+# Windows — 高画质模式
+CarlaUE4.exe -quality-level=Epic
+
+# Linux
+./CarlaUE4.sh -quality-level=Low
+
+# 指定窗口化运行
+CarlaUE4.exe -windowed -ResX=1280 -ResY=720
+```
+
+#### 步骤 2
+等待仿真器控制台显示 `CarlaServer ready`。
+
+#### 步骤 3：运行自动驾驶脚本
+```bash
+# 完整功能版（推荐首次使用）
+python Automatic_model
+
+# 极简版（理解导航原理）
+python world_Coordinate.py
+
+# 基础版
+python main.py
+
+# 指定服务器地址和参数
+python main.py --host 127.0.0.1 --port 2000 --res 1280x720 --behavior normal
+
+# 连接远程 CARLA 服务器
+python main.py --host 192.168.1.100 --port 2000
+```
+
+### 命令行参数
+| 参数 | 默认值 | 说明 |
+| ---- | ---- | ---- |
+| --host | 127.0.0.1 | CARLA 服务器地址（本机或远程 IP） |
+| --port | 2000 | CARLA 服务器端口 |
+| --res | 1280x720 | 渲染分辨率，格式：宽x高 |
+| --filter | vehicle.* | 车辆蓝图过滤（如 vehicle.tesla.model3） |
+| -b / --behavior | normal | 驾驶行为模式：normal / cautious / aggressive |
+
+示例：
+```bash
+# 使用特定车辆模型
+python Automatic_model --filter vehicle.tesla.model3
+
+# 4K 分辨率 + 激进模式
+python Automatic_model --res 3840x2160 --behavior aggressive
+
+# 连接远程服务器 + 谨慎模式
+python main.py --host 192.168.1.100 --behavior cautious
+```
+
+### 键盘操作
+#### 通用操作
+| 按键 | 功能 | 适用脚本 |
+| ---- | ---- | ---- |
+| ESC | 退出程序 | 全部 |
+| Ctrl+Q | 退出程序 | 全部 |
+| TAB | 切换天气预设 | main.py / Automatic_model / Switch_automatic |
+| PageUp | 上一个天气预设 | world_Coordinate.py |
+| PageDown | 下一个天气预设 | world_Coordinate.py |
+
+#### 手动驾驶模式（仅 `Automatic_model`）
+| 按键 | 功能 |
+| ---- | ---- |
+| C | 切换手动/自动驾驶模式 |
+| W | 油门（加速） |
+| S | 刹车（减速） |
+| A | 左转向 |
+| D | 右转向 |
+
+## 工作原理
+### 交通灯检测与响应流程
+```
+      CARLA 仿真世界
+           │
+           ▼
+  ┌──────────────────┐
+  │ 获取世界中的交通灯 │
+  └────────┬─────────┘
+           │
+           ▼
+  ┌──────────────────┐
+  │ 判断交通灯状态     │
+  │ (红/黄/绿)        │
+  └────────┬─────────┘
+           │
+     ┌─────┴─────┐
+     ▼           ▼
+  红灯 🛑      绿灯 🟢
+     │           │
+     ▼           ▼
+  刹车=1.0    油门恢复
+  停车等待     正常行驶
+```
+1. 客户端通过 CARLA API 获取世界中所有交通灯 Actor
+2. 根据车辆位置和朝向，判断前方是否有交通灯
+3. 检测交通灯的 state 属性（Red / Yellow / Green）
+4. 红灯/黄灯时：设置 brake = 1.0，throttle = 0.0
+5. 绿灯时：恢复正常行驶，由 BehaviorAgent 计算控制指令
+
+### 自动导航流程
+```
+  ┌────────────────┐
+  │  随机选择出生点  │
+  └───────┬────────┘
+          │
+          ▼
+  ┌────────────────┐
+  │ 生成车辆 Actor   │ ← vehicle.* 蓝图过滤
+  └───────┬────────┘
+          │
+          ▼
+  ┌────────────────┐
+  │ 设置导航目标     │ ← 随机选择 spawn point
+  └───────┬────────┘
+          │
+          ▼
+  ┌────────────────┐     ┌────────────────┐
+  │ BehaviorAgent   │────►│  计算控制指令    │
+  │ run_step()      │     │ (throttle/steer │
+  └───────┬────────┘     │  /brake)        │
+          │              └────────────────┘
+          ▼
+  ┌────────────────┐
+  │ 应用控制到车辆   │
+  └───────┬────────┘
+          │
+          ▼
+  ┌───────────────┐     否
+  │ 是否到达目标？  │──────────┘
+  └───────┬───────┘      ↑
+      是  │              │
+          ▼              │
+  ┌────────────────┐     │
+  │ 自动设置新目标   │─────┘
+  └────────────────┘
+```
+
+### 手动/自动切换流程
+```
+                     ┌─────────────┐
+                     │  程序启动    │
+                     │  默认：自动  │
+                     └──────┬──────┘
+                            │
+                 ┌──────────┴──────────┐
+                 ▼                     ▼
+          ┌────────────┐        ┌────────────┐
+          │  自动模式   │        │  手动模式   │
+          │            │   C    │            │
+          │ Agent 计算  │◄──────►│ WASD 控制  │
+          │ 控制指令    │   C    │ 油门/刹车   │
+          │            │◄──────►│ /转向      │
+          └────────────┘        └────────────┘
+```
+
+## 配置说明
+### CARLA 安装路径
+如 CARLA 安装路径非默认，需修改各 Python 脚本顶部的路径变量：
+```python
+CARLA_ROOT = r"D:\carla0.9.15"  # 修改为你的 CARLA 安装路径
+```
+涉及文件：main.py、automatic_control.py、Add_weather_switching.py、Automatic_model、Switch_automatic
+
+### 一键启动脚本路径
+修改 `start_carla_sim.bat` 中的内容：
+```bat
+:: CARLA 仿真器路径
+start "" "D:\carla0.9.15\CarlaUE4.exe" -quality-level=Low
+
+:: Python 解释器路径
+"D:\carla_automatic1\.venv\Scripts\python.exe"
+
+:: 自动驾驶脚本路径
+"D:\carla_automatic1\automatic_control.py"
+```
+
+### 分辨率调整
+命令行方式：
+```bash
+python main.py --res 1920x1080
+```
+代码方式：修改 `main()` 函数内默认参数
+```python
+argparser.add_argument('--res', default='1920x1080')
+```
+
+### CARLA 服务器性能调优
+| 参数 | 说明 | 示例 |
+| ---- | ---- | ---- |
+| -quality-level=Low | 低画质，性能优先 | CarlaUE4.exe -quality-level=Low |
+| -quality-level=Epic | 高画质，视觉优先 | CarlaUE4.exe -quality-level=Epic |
+| -world-port=2000 | 指定通信端口 | CarlaUE4.exe -world-port=3000 |
+| -carla-rpc-port=3000 | 指定 RPC 端口 | CarlaUE4.exe -carla-rpc-port=3000 |
+
+## 常见问题
+### Q1: 启动脚本报错 `ModuleNotFoundError: No module named 'carla'`
+原因：CARLA PythonAPI 路径未正确配置。
+解决：
+1. 确认 `CARLA_ROOT` 路径指向正确的 CARLA 安装目录
+2. 确认目录下存在 `PythonAPI/carla/` 文件夹
+3. Python 3.9+ 用户使用 automatic_control.py 等已适配版本
+
+### Q2: 连接 CARLA 服务器超时 `RuntimeError: time-out`
+原因：仿真器未启动或未就绪。
+解决：
+1. 先启动 CarlaUE4.exe，等待控制台显示 "ready"
+2. 确认端口一致（默认 2000）
+3. 增大超时时间：`client.set_timeout(30.0)`
+
+### Q3: Python 3.9 下 egg 导入报错
+原因：CARLA 旧版 .egg 文件与 Python 3.9 不兼容。
+解决：使用已适配版本，脚本内置路径清理逻辑：
+```python
+for path in list(sys.path):
+    if "carla/dist" in path and path.endswith(".egg"):
+        sys.path.remove(path)
+```
+
+### Q4: 画面卡顿 / FPS 过低
+1. 使用低画质模式启动：`CarlaUE4.exe -quality-level=Low`
+2. 降低分辨率：`python main.py --res 800x600`
+3. 关闭不必要的后台程序
+4. 更新 GPU 驱动
+
+### Q5: 导入 BehaviorAgent 报错 `ModuleNotFoundError`
+原因：缺少 CARLA Agent 模块。
+解决：确认 CARLA 目录下存在 `PythonAPI/carla/agents/`，也可改用 `world_Coordinate.py` 的 SimpleAutoAgent。
+
+### Q6: 碰撞后车辆不恢复行驶
+原因：碰撞传感器仅做通知，无恢复逻辑。
+解决：在碰撞回调中补充逻辑，实现停车后重新规划路径。
+
+## 扩展开发指南
+### 添加新传感器
+参照现有传感器类实现，在 `World.restart()` 中挂载：
+```python
+class MyCustomSensor(object):
+    def __init__(self, parent_actor, hud):
+        bp = parent_actor.get_world().get_blueprint_library().find('sensor.other.obstacle')
+        self.sensor = parent_actor.get_world().spawn_actor(
+            bp, carla.Transform(), attach_to=parent_actor)
+        self.sensor.listen(lambda event: self._on_event(event))
+
+    def _on_event(self, event):
+        # 处理传感器数据
+        pass
+```
+
+可用传感器 Blueprint：
+| Blueprint ID | 说明 |
+| ---- | ---- |
+| sensor.camera.rgb | RGB 摄像头 |
+| sensor.camera.depth | 深度摄像头 |
+| sensor.camera.semantic_segmentation | 语义分割摄像头 |
+| sensor.lidar.ray_cast | 激光雷达 |
+| sensor.other.radar | 毫米波雷达 |
+| sensor.other.imu | 惯性测量单元 |
+| sensor.other.obstacle | 障碍物检测 |
+
+### 切换地图
+```python
+# 加载指定地图
+client.load_world('Town03')
+# 可用地图：Town01 ~ Town10HD
+# Town01: 简单小镇，适合测试
+# Town03: 圆环交叉路口
+# Town05: 高架桥与隧道
+# Town10HD: 高清城市
+```
+
+### 添加更多车辆
+```python
+# 特定车型
+argparser.add_argument('--filter', default='vehicle.tesla.model3')
+
+# 所有两轮车
+argparser.add_argument('--filter', default='vehicle.*.bike')
+
+# 所有摩托车
+argparser.add_argument('--filter', default='vehicle.*.motorcycle')
+```
+
+### 自定义 SimpleAutoAgent
+修改 `world_Coordinate.py` 内的控制逻辑，可接入 PID、纯跟踪、深度学习等算法：
+```python
+class SimpleAutoAgent:
+    def run_step(self):
+        control = carla.VehicleControl()
+        # 自定义控制逻辑
+        return control
+```
+
+## 更新日志
+### v1.0.0
+- 基础自动驾驶功能（main.py）
+- 碰撞/车道偏离/GNSS 传感器集成
+- 天气切换功能
+
+### v1.1.0
+- Python 3.9 适配，修复 .egg 导入冲突
+- 新增 automatic_control.py / Add_weather_switching.py
+- 新增 Switch_automatic 脚本
+
+### v1.2.0
+- 完整功能版 Automatic_model：手动/自动切换、增强 HUD
+- 极简独立版 world_Coordinate.py：自实现 SimpleAutoAgent
+- Windows 一键启动脚本 start_carla_sim.bat
+
+## 许可证
+MIT License — 基于 Intel Labs 原始代码适配修改。
+详见 LICENSE
+
+## 致谢
+- CARLA Simulator — 开源自动驾驶仿真平台
+- Intel Labs — CARLA 原始代码贡献
+- 原始代码作者：German Ros (german.ros@gmail.com)
+- CARLA 文档 — API 参考与教程
diff --git a/docs/index.md b/docs/index.md
index 1283021a0a..909540c387 100644
--- a/docs/index.md
+++ b/docs/index.md
@@ -75,6 +75,9 @@ title: 主页
 
 [__基于自监督学习与PPO强化学习的自动驾驶仿真项目__](./autonomous_driving/README.md) - 基于CARLA的SSL+RL自动驾驶仿真系统
 
+[__CARLA 0.9.15 自动驾驶与车道保持控制系统__](./carla_driving/README.md) 
+
+
 
 ## 规划 <span id="planning"></span>
 
@@ -109,4 +112,4 @@ title: 主页
 
 [__CARLA IMU 数据采集平台__](./carla_imu/carla_imu.md) — CARLA惯性测量单元数据采集与可视化驾驶平台开发汇报文档
 
-[__setup_tool模块汇报文档__](./setup_tool/report.md) - setup_tool 模块背景、改进内容、运行方式与效果总结
\ No newline at end of file
+[__setup_tool模块汇报文档__](./setup_tool/report.md) - setup_tool 模块背景、改进内容、运行方式与效果总结