Mecapitronic_Firmware

Projets

Contient 2 projets en C pour microcontrôleur dsPIC33FJ128MC804

• Pilot
• Copilot Contient le projet en C++ de simulation du microcontrôleur PILOT
• Firmware

Rôles

Le pilot est en charge de:

• le retour odométrique des roues codeuses
• contrôle moteur PWM
• l'asservissement PID
• trajectoires
• navigation A*
• communication ESP32/Lidar
  • intégration des obstacle sur le path planning

Le copilot est en charge:

• gérer le mode match et les modes test
• la puissance
• les servo-moteurs
• les actionneurs
• le timer du match

Fonctionnement

Les objectifs sont hardcodé dans le pilot qui prends les décisions dans l'ordre des objectifs.

Windows

Configuration de l'environnement et composants

Pour commencer à développer vous devez installer Visual Studio sur un Poste Windows. Importez le fichier .vsconfig dans Visual Studio Installer afin d'installer tous les composants nécessaires à ce projet.

Compilation

Vous pouvez compiler les projets pour les dsPIC avec MPLAB X IDE de Microchip pour les uploader
Vous pouvez lancer le firmware du robot en mode CLI sur votre poste:

• clique droit sur le projet Firmware dans l'explorateur de solutions
• sélectionnez "Propriétés"
• sélectionnez "Propriétés de configuration / Général"
• changer l'option "Type de configuration" en "Application (.exe)"
• appliquez
• clique droit sur le projet Firmware dans l'explorateur de solution
• générer le projet
• vous pouvez exécuter le projet en mode console

Lancement

Vous pouvez également lancer une simulation du robot sur le terrain. Pour cela le Firmware doit être compilé en temps que Bibliothèque dynamique (.dll)
Le Simulateur pour être généré et exécuter depuis la solution Mecapitronic_Software.

Linux

To build on Linux

1. open in VSCode
2. reopen in devcontainer
3. open command palette Ctrl + Shift + P
4. enter mplab and select MPLABX: Build Project

TODO

• ajouter les connexions séries pour communiquer avec le firmware