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wang@wang-Legion-Y7000P-2019:/media/wang/机械硬盘2t/转码资料合集/阿克曼四轮模型
类/验收方案（位置规划脚本+多车电台开发）/ackermann_gazebo_sim/src$ tree
.
├── car_monitor
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── config
│ │ └── car_monitor.yaml
│ ├── include
│ │ ├── allstructs.h
│ │ └── radiocomm.h
│ ├── launch
│ │ └── monitor.launch
│ ├── msg
│ │ ├── CarRank.msg
│ │ ├── Goal.msg
│ │ └── Gps.msg
│ ├── package.xml
│ ├── rviz_config
│ │ └── monitor.rviz
│ ├── src
│ │ └── radiocomm.cpp
│ └── urdf
│ └── racecar.xacro
├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
├── patrol_pkg
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── launch
│ │ ├── demo.launch
│ │ └── patrol.launch
│ ├── package.xml
│ ├── README.txt
│ └── scripts
│ ├── demo_navigation1.sh
│ ├── demo_navigation2.sh
│ ├── demo_navigation3.sh
│ ├── demo_navigation.py
│ └── patrol_node.py
├── racebot_control
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── config
│ │ └── racebot_control.yaml
│ ├── launch
│ │ ├── gazebo_sim_joy.launch
│ │ ├── racebot_control.launch
│ │ └── teleop.launch
│ ├── package.xml
│ └── script
│ ├── gazebo_odometry.py
│ ├── keyboard_teleop.py
│ ├── servo_commands.py
│ └── transform.py
├── racebot_description
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── config
│ │ ├── joint_names_racebot_description.yaml
│ │ └── smart_control_config.yaml
│ ├── launch
│ │ ├── control.launch
│ │ ├── racebot_rviz.launch
│ │ ├── racecar_gazebo.launch
│ │ ├── racecar_xacro.launch
│ │ └── tianracer_rviz.launch
│ ├── meshes
│ │ ├── base_link.STL
│ │ ├── camera.STL
│ │ ├── laser.STL
│ │ ├── left_front_wheel.STL
│ │ ├── left_rear_wheel.STL
│ │ ├── left_steering_hinge.STL
│ │ ├── real_sense.STL
│ │ ├── right_front_wheel.STL
│ │ ├── right_rear_wheel.STL
│ │ └── right_steering_hinge.STL
│ ├── package.xml
│ ├── rviz_config
│ │ ├── racecar.rviz
│ │ └── smart.rviz
│ ├── scripts
│ │ ├── cmdvel2gazebo.py
│ │ ├── teleop_racebot.py
│ │ ├── transform_publisher.py
│ │ └── vehicle_pose_and_velocity_updater.py
│ └── urdf
│ ├── ackermann
│ │ ├── macros.xacro
│ │ ├── racecar.gazebo
│ │ └── racecar.xacro
│ ├── racebot.urdf
│ ├── tianracer
│ │ ├── macros.xacro
│ │ ├── racecar.gazebo
│ │ └── tianracer.xacro
│ └── twist
│ ├── macros.xacro
│ ├── racecar.gazebo
│ └── racecar.xacro
├── racebot_gazebo
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── config
│ │ ├── dwa
│ │ │ ├── costmap_common_params.yaml
│ │ │ ├── dwa_local_planner_params.yaml
│ │ │ ├── global_costmap_params.yaml
│ │ │ ├── global_planner_params.yaml
│ │ │ └── local_costmap_params.yaml
│ │ ├── keyboard_teleop.yaml
│ │ └── teb
│ │ ├── base_global_planner_params.yaml
│ │ ├── costmap_common_params.yaml
│ │ ├── global_costmap_params.yaml
│ │ ├── local_costmap_params.yaml
│ │ ├── move_base_params.yaml
│ │ └── teb_local_planner_params.yaml
│ ├── fine_map.pgm
│ ├── fine_map.yaml
│ ├── launch
│ │ ├── amcl.launch
│ │ ├── gmapping.launch
│ │ ├── multi_car_demo.launch
│ │ ├── navigation.launch
│ │ ├── racebot.launch
│ │ ├── slam_gmapping.launch
│ │ ├── slam_navi（备份）.launch
│ │ ├── slam_navi_car1.launch
│ │ ├── slam_navi_car2.launch
│ │ ├── slam_navi_car3.launch
│ │ ├── teb_base.launch
│ │ ├── teb_demo.launch
│ │ └── tianracer
│ │ ├── tianracer_gmapping.launch
│ │ ├── tianracer.launch
│ │ └── tianracer_teb_demo.launch
│ ├── map
│ │ ├── fine_map.pgm
│ │ ├── fine_map.yaml
│ │ ├── room_mini.pgm
│ │ ├── room_mini.yaml
│ │ ├── test.pmg
│ │ ├── test.yaml
│ │ ├── tianracer_racetrack.pgm
│ │ └── tianracer_racetrack.yaml
│ ├── model
│ │ ├── green_light
│ │ │ ├── materials
│ │ │ │ ├── scripts
│ │ │ │ │ └── my_ground_plane.material
│ │ │ │ └── textures
│ │ │ │ └── greenlight.png
│ │ │ ├── model.config
│ │ │ └── model.sdf
│ │ ├── my_ground_plane
│ │ │ ├── materials
│ │ │ │ ├── scripts
│ │ │ │ │ └── my_ground_plane.material
│ │ │ │ └── textures
│ │ │ │ ├── MyImage
│ │ │ │ │ ├── MyImage.JPG
│ │ │ │ │ └── MyImage.png
│ │ │ │ ├── MyImage.jpg
│ │ │ │ └── MyImage.png.tar.gz
│ │ │ ├── model.config
│ │ │ ├── model.sdf
│ │ │ └── model.sdf.tar.gz
│ │ └── red_light
│ │ ├── materials
│ │ │ ├── scripts
│ │ │ │ └── my_ground_plane.material
│ │ │ └── textures
│ │ │ └── light.png
│ │ ├── model.config
│ │ └── model.sdf
│ ├── package.xml
│ ├── rviz
│ │ ├── gmapping.rviz
│ │ ├── nav（复件）.rviz
│ │ └── nav.rviz
│ ├── scripts
│ │ ├── keyboard_teleop.py
│ │ └── odom_pub.py
│ └── worlds
│ ├── race_with_cone.world
│ ├── room_mini.world
│ ├── test.world
│ └── tiny.world
└── README.md
49 directories, 133 files
总共有5个包：
car_monitor（当前开发中）：通过大功率通信电台，采用UDP通信的格式与小车通信（这部分需要您完善通信源码）
patrol_pkg：发布航点巡逻的功能包
racebot_control：小车速度位置控制功能包
racebot_description：小车模型功能包（.xacro）
racebot_gazebo：小车gazebo仿真功能包
目前卡壳地方：car_monitor功能包的开发是用于解决项目中地面站电台驱动的问题，项目现状：
现在手里有：
- 一台地面站电脑（win10操作系统，地面站上位机软件配合电脑连接的电台与无人车上的电台通讯，其UDP通讯用的是QT格式，但地面站上位机软件只有.dll和.exe文件，这部分）
- 三辆无人小车(ubuntu18.04+自主导航，路径规划，避障决策，速度规划都是在车端完成的，小车与地面站通讯主要通过发送UDP报文，与地面站电脑通讯），注意：我手里有无人车的ros源码，也就是说我很可能可以通过这个获取到通讯格式,但小车本身是不能连接wifi的，也就是说大部分第三方库不一定能用
- 我的电脑，ubuntu20.04，上面运行ros melodic 18.04的docker镜像来跑我们项目最终所需的软件，能够自行规划航点+执行控制的半实物仿真软件)
- 任务要求：用我的电脑跑上述软件，来集成多台小车完成半实物仿真系统，也就是说，我必须打通软件到小车双向通行这一环，我需要在开发出每辆小车上层决策模块的基础上，动态的给小车发送目标点，小车利用自身的teb planner自行规划前往目标点
然后目前项目难点在于：地面站软件源码我无从得知（qt自身的问题，找外包公司做的，没有.pro文件，只有二进制文件和.exe文件），然后我目前需要仅参考小车的UDP通讯报文发送源码，在ros中写一个UDP报文解析的功能包，然后我的电脑去驱动电台，和小车电台建立通信，从而辅助后续的软件开发
于是，我通过部分移植autofleet的方式，开发car_monitor功能包，旨在：反转autofleet中radiocomm.cpp的通信收发逻辑（这部分已经实现了），但catkin_make编译还是会报错，好像是跟头文件的qt格式有关，现在需要您同时参考我们的项目源码和小车端src源码，完善car_monitor的功能包的核心通信部分，能够通过编译，且与docker环境适配，而且保留ros话题接口，便于后续rviz界面的二次开发（二次开发工作交给我就行）