嘿嘿，在github上看到越来越多国人的身影，甚是开心。我也在玩四轴，众所周知，小四轴的核心和难点姿态解算，你是用互补滤波还是卡尔曼滤波来融合加速计和陀螺仪的数据，还是直接用DMP得到四元数？我现在是用互补滤波，虽然加了融合门限，效果还是不完全理想。敬盼你的回复
